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传统的基于线性滤波的误差估计方法常采用基于咖角法的捷联惯导系统（SINS）线性误差模型,但当姿态误差角较大时,估计效果不稳定且精度较差。为此,提出了基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的误差估计方法。通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了扩展状态UKF滤波器,在大姿态误差角下仿真研究了其估计效果。结果表明,在大姿态误差角下,本文所提出的方法可行且具有较好的估计效果,为匹配区内修正捷联惯导系统导航误差提供了参考。 相似文献
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以油茶籽饼粕为原料,采用超声波辅助提取其中的茶皂素,优化茶皂素提取工艺,并考察超声提取对茶皂素结构特性以及起泡特性的影响。结果表明,在20、50、35 kHz顺序交替超声模式下,料液比1︰10（g/mL）、功率密度20 W/L、提取温度60 ℃条件下,以75%乙醇作为提取剂提取20 min,提取率最大为（22.79±1.16）%。傅里叶变换红外光谱测定结果表明超声提取未造成茶皂素结构的变化,起泡性实验表明茶皂素的起泡性和稳泡性均较强且超声辅助提取对茶皂素的起泡性和稳泡性影响较小。 相似文献
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建立了仙草及其产品中苯甲酸含量的高效液相色谱串联质谱检测方法。样品在酸性环境中,经乙醚液液分配提取,用岛津C18(2.1um,2.1×150mm)分离,以0.2mmol/L乙酸铵水溶液-乙腈等度洗脱,采用多反应监测(MRM)负离子模式检测,外标法定量。在0.1~2.0 mg/L范围内线性关系良好,相关系数0.9999;在0.1 mg/L、0.5 mg/L、1.5 mg/L加标水平的回收率为90.0%~98.0%,相对标准偏差2.1%~4.6%,检出限0.025 mg/kg,定量限为0.1 mg/kg。该方法简单、灵敏、稳定,可满足仙草及其产品中苯甲酸含量的检测和确证。 相似文献
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