基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法．该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验．结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题．     

上胶机废气浓度的控制与安全技术的研究

本文对绝缘行业应用催化燃烧技术治理上胶机排气问题,安全控制问题进行了研究,首先对部分工厂的浸渍上胶机的排气浓度与生产车速的实际情况进行了测定;提出了浸渍上胶生产中烘箱排气浓度的数学控制模型;然后,着重阐明了上胶机排气催化燃烧系统的安全控制所涉及的有关技术问题,特别指出了在排气净化系统中必须设置可靠的废气浓度检测和安全控制系统。     

玻璃微珠/UHMWPE复合料的制备及性能

用原位聚合法制备了玻璃微珠／超高摩尔质量聚乙烯(UHMWPE)复合料，并进行了性能测定。结果表明：该复合料不但基本保持了超高摩尔质量聚乙烯原有的优异性能，而且该复合料的硬度、热变形温度等都有不同程度的提高。     

张拉膜结构找形的力密度法及其程序的编制

找形分析是张拉膜结构分析中一个很重要的步骤,本文在建立了力密度法平衡方程的基础上,提出“单元力密度矩阵”与“整体力密度矩阵”等概念,把力密度法的程序编制与有限元法联系起来,不仅大大提高了程序的运算速度,也解决了复杂结构的找形问题,并通过两个算例证明该法的可行性。     

mt法新型天然气流量标准装置的研制

1概述近年来，随着科学技术的发展和商业贸易结算的需要，对气体流量仪表的准确度要求愈来愈高，为了准确地实现气体流量计量，科学。公正地开展气体流量量值传递和进行相关的科学研究，世界先进工业化国家均相继建立了全国最高的实物标准，这个实物标准实际上就是一级流量标准装置，作为气体量值的最高计量标准。一级气体流量标准用得最为普遍的是mt法和PVTt法，mt法比PVI”l法具有较大的优点：（l）该方法所涉及的物理参数相对较少，从而误差源少，可获得较高的准确度；（2）mt法其装置本身的周期检定比其它方法容易实现；（3）对基本…     

有机溶剂与恶臭气体的生物净化方法

本文首先介绍了有机溶剂与恶臭气体的限制标准与净化方式;然后着重介绍了有机溶剂与恶臭气体的生物净化方法的基本原理、特点;并提供了此类废气生物净化的部分实验、运转和设计参数。     

1452A型整经机光电自停装置改进

1452A型整经机原接触式电气自停装置灵敏度低、易损坏。为此,我厂改用光电自停,效果良好。我厂采用GK—4A型暗通式光电控制器(北京崇文广播器材厂产品),配用     

广州电视台新址项目基坑支护及土石方工程的施工环保措施

通过对绿色施工概念的阐述,以绿色施工中的环境保护为出发点,针对广州电视台新址工程施工过程中存在的环境问题,提出一些解决的方法和措施,为施工企业推行绿色施工提供借鉴.     

关于计算机文化基础课的教学探讨

从高职的培养目标和社会对高职人才知识结构的需求出发,以“精理论、多实践、重能力、求创新”为指导思想,以加强对学生的动手能力和创新能力的培养为主线,进行高职计算机基础课程模式的研究,提高高职教育教学质量。     

Halbach阵列同心式磁力齿轮参数分析与优化设计

直驱式同心式磁力齿轮在低速大转矩领域有广泛的应用前景。为获得较正弦分布气隙磁场,所用永磁体采用Halbach阵列充磁,用二维全局解析法计算同心式磁力齿轮磁场分布;分析了调磁环铁心宽度、调磁环高度及外转子轭部厚度等参数与磁力齿轮最大静态转矩之间的关系。磁场全局解析法计算结果与有限元分析结果一致性较好,验证了解析模型的正确性;根据参数分析结果,制作了一台内转子4对极、外转子17对极的Halbach阵列同心式磁力齿轮样机,样机试验结果表明,合理选择结构参数可以提高磁力齿轮的转矩密度,对磁力齿轮的设计提供一种有益参考。