基于多智能体深度强化学习的协作导航应用

多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域, 协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战. 为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力, 本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative navigation, HCCN) 策略, 利用高层目标决策层和低层目标导航层, 为每个机器人分配一个目标点, 并通过全局路径规划和局部路径规划算法, 引导智能体无碰撞地到达分配的目标点. 通过Gazebo平台进行实验验证, 结果表明, 文中所提方法能够有效解决协作导航过程中的稀疏奖励问题, 训练速度至少可提高16.6%, 在不同环境场景下具有更好的鲁棒性, 以期为进一步研究多机器人协作导航提供理论指导, 应用至更多的真实场景中.     

循环荷载作用下软基上大圆筒结构弹塑性有效应力分析

采用隐式积分算法将改进的剑桥弹塑性动力本构模型引入大型通用有限元软件ABAQUS,对循环荷载作用下软土地基与大圆筒结构耦合系统的失稳破坏机理进行了探讨.与前人的循环三轴试验结果比较表明,该模型可以合理的模拟软黏土在循环荷载作用下的变形、孔压累积效应.进而基于忽略土骨架和孔隙水惯性效应的广义Biot固结理论的简化形式,建立软基上大圆筒结构的有效应力分析模型,探讨不同幅值循环荷载作用下结构的不同变形模式以及失稳机理.计算结果表明:当循环荷载幅值较大时,大圆筒结构与地基耦合系统的瞬时位移较大,而残余变形相对较小;而当循环荷载幅值较小时,大圆筒结构与地基耦合系统的残余位移相对较大.     

油库成品油存量安全系数模型构建和应用

构建油库成品油存量安全系数模型计算存量安全系数，有利于量化油库成品油库存安全程度。某油库成品油存量安全系数与该油库历史值对比，可得到纵向相对安全程度；与其他油库存量安全系数值对比，可得到横向相对安全程度。在模型建立方面，从进、销、存的维度找出影响油库成品油库存安全程度的9个因素，在对比层次分析法(Analytic Hierarchy Process, AHP)和基于指标相关性的指标确定方法(Criteria Importance Though Intercrieria Correlation, CRITIC)的优缺点后，采用AHP-CRITIC混合法确定各影响因素权重；在模型应用方面，具体说明确定油库成品油库存相对安全程度的方法。通过模型应用，管理者可方便、实时、精确地掌握各油库成品油库存相对安全程度，以便做出及时合理的油库经营管理决策。     

土力学中压缩模量表达公式的探讨

压缩模量是土力学中的一个重要概念，主要用于评价土体的压缩性以及计算地基土体的最终沉降。目前，国内外不同版本的教材或规范对压缩模量的定义或者计算公式存在着不同的形式，在教学过程及实际工程中容易产生歧义。首先分析了压缩模量的不同定义，然后基于已有教材中的一组室内压缩试验数据，探讨了两种不同计算公式的推导过程，结果表明，两种计算公式从形式上来看是不同的，其实质是一致的，只不过采用了不同的应变度量。在附加压力不是很高时，两种公式计算结果相差不大，只有在附加压力很大时，两者才出现明显不同。从服务于本科生教学的角度出发，建议教材中在推导压缩模量计算公式时采用工程应变。