八轮腿移动机器人平台越障性能研究

针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.     

基于BDI的智能垃圾清理系统

通过基于BDI的JADEX软件开发平台,实现智能垃圾清理系统的设计与运行,让多个智能体进行交互、协作,共同完成任务.     

聚乙烯醇水凝胶的制备及其溶胀性能

采用化学交联方法制备了PVA水凝胶，研究了PVA聚合度、醇解度等分子结构参数，反应温度、反应时间等合成工艺参数，交联剂用量、疏水单体用量、阴离子单体用量等化学组成对PVA水凝胶溶胀性能的影响。结果表明，采用聚合度为1700、醇解度为95％的PVA1795为基体，当交联剂用量为1mL，反应温度为80℃，反应时间为8h，所制得的PVA水凝胶具有较高的溶胀率。     

油井水泥降失水剂SPS的制备和性能研究

通过磺化改性,制备了磺化聚苯乙烯(SPS)作为油井水泥降失水剂.研究了反应条件对SPS磺化度的影响、SPS的磺化度与失水控制的关系、SPS水泥浆体系的性能.实验结果表明:在相同的条件下,磺化度越高,失水控制越好;在最佳条件下制备的SPS具有良好的降失水性能,SPS的水泥浆体系具有良好的流变性能和较好的耐温性能;在120℃下,其水泥浆体系的稠化时间,用常用的缓凝剂可调整到337 min,SPS对水泥浆其他性能无不良影响.     

软交换在电力通信系统的应用

文中介绍了分组交换替代当前的电路交换,已经成为不可逆转的现实,分析了电力通信系统将怎样面对?软交换与NGN离我们还有多远?     

羧甲基壳聚糖处理印染废水实验研究

目的 研究羧甲基壳聚糖（CM-CHO）处理水溶性染料废水脱色的工艺条件，为实际印染废水的脱色处理提供参考数据．方法 采用羧甲基壳聚糖对活性红染料溶液和毛巾厂的印染废水进行混凝处理，通过研究pH值、投加量、沉降时间和搅拌强度对脱色效果的影响。确定适宜的操作条件；同时对比了羧甲基壳聚糖和壳聚糖对实际废水的处理效果。结果 实验表明，pH、投加量和沉降时间对脱色效果影响很大，而快速和慢速搅拌时间对其影响不明显．结论 羧甲基壳聚糖对水溶性染料废水及实际印染废水具有良好的脱色效果．对水溶性染料废水，在pH=9．0，投加量在50mg／L下有最好的脱色效果。脱色率达90％以上，在相同的工艺条件下，羧甲基壳聚糖处理效果优于壳聚糖，羧甲基壳聚糖对印染废水的混凝处理可作为实际废水处理的前处理。     

灰色聚类评估模型在安全评估中的应用

针对大多数安全评估模型通用性差的问题，利用灰色聚类理论，建立了一个新的信息系统安全评估模型. 提出了采用灰色聚类决策对系统安全状态进行评估的方法,给出了系统安全状态的灰色分类,并构造了灰类的白化权函数. 结合具体实例说明了该模型的应用，并运用灵敏度概念，分析评估结果的稳定性和可靠性.     

Al2O3含量对ZrO2/Al2O3陶瓷材料微观结构和力学性能的影响

以陶瓷纺织剪刀为应用目标。开发成功ZrO2／Al2O3复相陶瓷材料，并对其微观结构和力学性能进行了研究。结果表明。随着Al2O3含量的增加，材料晶粒逐渐减小，材料中t相ZrO2的含量呈上升趋势。这有利于材料断裂韧度和横向断裂强度的提高；当Al2O3含量（质量分数）为20％左右时，ZrCh／Al2O3复相陶瓷材料的综合力学性能最佳。     

高分子湿度传感器的信号提取方法

设计了高分子湿度传感器信号提取电路,这一电路基于高分子湿度传感器结构简单、响应时间快等特点,将其输出信号以A/D转换值的形式为下级智能化仪器提供数据源。试验结果表明:高分子湿度传感器输出信号符合二次拟合曲线变化规律。     

可控网络攻击源追踪技术研究

提出一种新的基于网络入侵检测的攻击源追踪方法．给出了系统模型，深入分析了攻击链路集合构造和攻击链路上下游关系的确定方法，在此基础上提出攻击路径构造算法．实验结果表明，该系统能够在可控网络环境下实时、准确地对攻击源进行追踪．和已有方法相比，新的方法在实用性、追踪的准确性、系统的可扩展性等方面有明显提高．