中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构

为使烹饪机器人具备高超的划散技艺,基于对人工划散的总结,提出了一种仿人划散机构.运用D-H法建立了该机构的坐标系,得出了其末端端点的轨迹方程和速度、加速度方程.通过仿真分析得知,该机构的末端端点在锅具中心处的运动速度快而在锅具边沿处的运动速度慢,基包络线能够迅速覆盖整个锅具壁面,且末端加速度呈较大范围的周期性波动,充分...     

热电池粉末压制成形的有限元模拟研究

为提高热电池粉末成形质量,利用MSC.Marc有限元分析软件对热电池粉末成形过程进行模拟,获得粉末压制过程中的变形特征、应力和密度变化规律等数据。结果表明,摩擦是影响粉末成形的重要因素,应力和密度的变化规律相似,多层不同粉末压制成形和单层同种粉末压制成形有相似的特点。     

具有全方位移动功能的爬壁机构研究：1994年7月23日收到

最新研制的负压吸附单吸盘爬壁机的可推带１５ｋｇ的负荷在曲率不大于１／３的弧形壁面上以０－２ｍ／ｍｉｎ的速度进行全方位移动，并能越过３－４ｍｍ高的凸起焊缝。它运动灵活，应用前景广阔。     

自动烹饪机器人锅具运动机构的设计原理

根据中式菜肴烹饪的特点,通过对专业厨师烹饪动作的分析,把锅具有效动作分为晃、翻、倾、移四个基本动作。烹饪机器人通过曲柄摇块运动与锥齿轮传动、直线运动的复合运动实现了手臂运锅的基本目的,其运动速度、方向、角度的设计不仅能完成翻、炒等功能,还能实现专业烹饪工艺中的沥油、中间出料、焯水等特色工艺。     

磁吸附爬壁机器人控制系统的研究

在研制爬壁机器人基础上，比较了磁吸附爬壁机器人的各种吸附与驱动方式的优缺点，设计了机器人的控制系统，推导出控制算法，并实验结果表明控制系统能满足工作要求。     

蓄电池生产线极板上料装置

针对蓄电池生产线包封工序中存在大量手工上料,铅粉危害操作人健康,提出了极板自动上料的方案,分析比较各方案的优缺点,设计了极板上料装置。极板上料装置投入运用后,解决了极板包片机上料的瓶颈,降低了工人劳动强度,提高了劳动生产率。     

基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人

针对结构化箱梁移动焊接作业需求,设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型;然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模,规划了机器人的越障步态;同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性,采用了模糊PID控制算法,再利用Simulink软件进行了仿真;最终搭建了实验平台进行实验测试。实验证明,基于模糊PID控制方法的轮腿式机器人的直线运动偏差相比于普通PID控制方法的更小,能够实现稳定的越障运动。     

小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划

基于机器人学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用“滑移杆”化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解。在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证。     

具有全方位移动功能的爬壁机构研究

最新研制的负压吸附单吸盘爬壁机构可携带１５Ｋｇ的负载，在曲率不大于１／３的弧形壁面上以０一２ｍ／ｍｉｎ的速度进行全方位移动，并能越过３一４ｍｍ高的凸起焊缝。它运动灵活，应用前景广泛。     

空间太阳电池片封装机器人及温度控制系统设计

提出了一种新的空间太阳电池自动封装系统,能够实现太阳能电池与抗辐射玻璃盖片的自动封装过程,并在封装过程中对胶体的温度进行精确控制以提高封装质量。系统由三自由度直角坐标移动机构、封装机构、电池片和玻璃盖片定位平台以及恒温滴胶器组成。实验验证表明,系统在长时间工作中表现稳定,并由于对温度的控制,有效地延长了封装用盖片胶的使用时间,并降低了封装过程中气泡的产生和边缘错位的发生几率。