一种多约束下无人机编队的模型预测控制算法

针对多无人机在编队飞行过程中需满足机间避碰、通信、避障等约束的问题,设计一种考虑多约束的分布式模型预测控制算法,使无人机编队在满足上述约束的前提下,实现轨迹跟踪、队形保持.首先,在不考虑通信时延、外界干扰、噪声的情况下,以四旋翼为控制对象,建立线性时不变的单机及编队运动模型;然后,在考虑状态约束、输入约束、机间避碰、机间通信、避障等多种约束的情况下,以轨迹跟踪、队形保持为控制目标,基于虚拟领航策略设计一种分布式模型预测控制算法;接着,对优化问题的可行性以及编队系统的渐近稳定性进行分析,其中算法的终端部分设计、相容性约束设计是保证系统稳定的关键;最后,利用6架无人机仿真验证所提出控制算法的有效性.     

铜山铜矿缓倾斜中厚矿体采矿方法选择

铜山铜矿深部缓倾斜中厚矿体开采受多种因素制约，用灰色多目标决策对策其采矿方法进行优选，能够保证优选出的采矿方法具有可靠性和科学性。应用于工业试验之后已取得初步成果。     

非制冷红外焦平面列阵进展

叙述了室温下工作的，或在使用温差电制冷条件下近室温工作的长波红外焦平面列阵的最新进展。主要介绍两种类型的器件：一类是利用铁电材料的热释电效应以及介电常数的温度变化制作的探测器，常用材料是钛酸锶钡和钽钪酸铅铁电陶瓷；另一类是利用电阻温度变化的测辐射热器，材料为氧化钒。用这两类室温工作的红外焦平面列阵制作的热像仪的噪声等效温差已达到０．１℃。装有这种热瞄具的步枪已经历过实战考验。热瞄具还可用于夜间车辆     

基于计算机的注射模报价系统

基于计算机的注射模报价系统清华大学（１００８４）罗邵武深圳市先科机械电子公司沈琴１引言随着塑料制品的日益增多，如何确定塑料模具的报价也日益成为模具制造厂家及塑料制品厂家所关心的问题。因而，研究开发计算机注射模报价系统具有重要意义。２系统原理２．１影响...     

直驱永磁风力发电机的变系数PD虚拟惯量控制研究

传统PD虚拟惯量控制虽然能有效避免无惯量情况下频率的二次跌落问题,但应对风速变化时,传统控制方法中固定的惯性系数可能导致惯量响应中惯量的过余或不足,风机输出有功功率延时变化,影响系统频率的变化,惯量响应效果不理想。为此,在搭建PD虚拟惯量控制模型的基础上,综合考虑转子动能与风速变化对虚拟惯量调节的影响,通过当前风速与下一时刻预测风速对应的旋转动能超前算出满足系统的变微分系数,优化传统控制方法中的风机辅助功率,匹配系统适时的惯量效应,在系统频率调整方面具有更高的灵活性,同时避免了传统控制方法机械、固定的全惯量支撑,减小机组的调频压力。最后通过仿真验证了所提策略的有效性。     

导弹发射台可靠性评定方法的应用研究

阐述了导弹发射台质量可靠性的重要性,提出了一种导弹发射台可靠性检测评定方法。并在线性回归分析的基础上,通过计算机仿真验证线性回归分析检测方法的可行性,证明回归分析检测法能够很好地验证导弹发射台的可靠性。     

基于分布式模型预测控制的无人机编队控制

针对多四旋翼无人机编队在巡航飞行过程中队形形成和保持问题,采用分布式模型预测控制方法将该问题转化为在线滚动优化问题.建立线性时不变的编队运动模型,进而在考虑状态和输入约束,不考虑时延、外界干扰、噪声的情况下,利用领航跟随策略设计一种分布式模型预测控制器,通过引入自身和邻居的假设状态轨迹设计代价函数.其中邻居信息的交互是在有向、时不变通信拓扑结构下进行的.基于该控制器,无人机能够在跟踪目标轨迹的同时,快速形成预先设定的队形并保持队形飞行.通过引入终端等式约束保证系统稳定,进而将目标函数作为Lyapunov函数,给出编队系统渐近稳定的充分条件.最后,利用6架无人机仿真验证控制算法的有效性和优越性.     

继电器时间参数的测试

介绍了继电器的动作时间和释放时间的测试方法，以及测试中需要注意的问题。目的是帮助工程技术人员了解继电器时间参数的测试。     

基于最优控制的舰空导弹垂直发射技术

针对垂直发射舰空导弹的控制问题,采用最优控制理论,提出了一种在工程上易于实现的次最速控制器设计方案,保证了导弹能够在较短的时间内实现滚转快速转弯控制和俯仰控制,仿真结果验证了此次优控制方法的正确性和可行性。