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991.
992.
993.
针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死区回溯机制构建分散捕食者猎物模型;然后,引入滚动优化方法,避免机器人陷入局部最优,预测周期内机器人覆盖栅格的累计奖励值作为适应度函数,并使用鲸鱼优化算法(WOA)求解最优移动序列;最后,在不同环境下进行仿真实验,得到的平均路径长度与生物激励神经网络算法(BINN)和牛耕式A*算法(BA*)相比分别减少了16.69%sim17.33%、10.32%sim20.03%,验证了所提出算法在多机器人全覆盖路径规划中的可行性和有效性. 相似文献
994.
原始激励的随机小幅变化会对晃荡载荷造成不确定影响,往往具有较强的随机性和非线性现象.通过计算流体力学(Computational Fluid Mechanics,CFD)方法构造三维矩形液舱载液率为85%的晃荡数值模型,并基于相同条件开展模型晃荡实验;通过追踪自由表面变化和晃荡冲击压力时程比较分析验证数值模型的有效性.基于原始激励构造一定误差变化范围(2%,5%和10%)内的误差激励,通过数值模拟分别提取拐角监测位置处的晃荡载荷时程曲线.研究结果表明:在不同误差激励下,虽然晃荡波形和频率基本一致,但压力峰值偏差与误差大小不呈现正相关效应,最大偏差约为33.17%;微小激励误差有可能对晃荡载荷结果造成较大的偏差影响. 相似文献
995.
996.
一个调度Fork-Join任务图的最优算法 总被引:5,自引:0,他引:5
Fork-Join任务图是一种并行处理的基本结构.虽然许多算法在任务满足某些条件时能产生最优调度,但往往没有考虑节省处理器个数和减少任务集的总完成时间,从而降低算法的加速比和效率.因此,提出一种基于任务复制的平衡调度算法,其时间复杂度为O(vq+vlogv),v和q分别表示任务集中任务的个数和使用的处理器个数.通过分析已用处理器的负载和空闲时间段,把任务尽量分配到已用的处理器上以均衡负载,从而提高其利用率.实验结果表明,该算法的加速比和总体效率优于其他算法.因此,该算法对于高性能应用程序的调度是一个较好的选择. 相似文献
997.
在60~80℃用剂量为1.67×1020n/cm2的全能谱中子对掺氮6H-SiC晶体进行了辐照,对辐照样品从室温至1600℃进行了等时退火,研究了辐照和退火对样品电学性能的影响.大剂量中子辐照在晶体内产生了大量缺陷和损伤,并引起样品的电学性能发生变化,使电阻率升高、介电常数和介电损耗减小.测试表明:在辐照缺陷及其电学性能的退火演化过程中,存在约为1 000和1400℃两个特征温度.当退火温度低于1 000℃时,随着退火温度的升高,电阻率小幅增加,而介电常数和介电损耗亦下降;在退火温度高于1 000℃时,电阻率开始下降.在退火温度高于1 400℃时,电阻率急剧地下降,而介电常数和介电损耗快速地增加.以间隙原子和空位为缺陷的主要形式作为辐照损伤的模型,对上述现象做了定性解释.测试还表明,掺氮6H-SiC的介电常数高达3.5 x 104,这一奇特的物性主要来源于电子的长程迁移极化. 相似文献
998.
研究了浓度为12-20%酪蛋白酸钠溶液在66-90℃的粘度变化。在PH值为6.8-7.5的范围内,PH值对酪蛋白酸钠的粘度没有显著的影响。酪蛋白酸钠溶液粘度的和与溶液的浓度和温度都叶线性关系(R^2〉95%)。酪蛋白酸钠溶液的粘度浓度方程的斜率和截距都与温度呈二次方程的关系(R^2=94.91%,R^2=93.59%),并由此推导出关于浓度和温度对酪蛋白酸钠溶液粘度相互 半对数方程(R^2=94. 相似文献
999.
本文报道羧胺醛(7603,甲基亚胺二乙酸香草醛)的毒理学(急性毒性、蓄积毒性和长期慢性毒性)研究和正常人试用情况。结果表明,羧胺醛的毒性是低的;3例志愿健康人试用除注射局部有胀痛感外,未观察到其他毒副作用。 相似文献
1000.
针对大规模信号测量中对多台仪器设备进行时间同步的问题,设计了一种基于可编程逻辑器件CPLD新型多路同步方波脉冲发生器。该脉冲发生器具有三路双极性外触发输入,触发阈值-5.0~4.5 V范围内可调;15路方波脉冲输出,每路输出信号幅值5.0 V、宽度100 ns、前沿<1 ns,触发晃动<1 ns,15路脉冲间的时间分散性<0.5 ns;同时系统能在220 ms时间内自锁,可防止系统在此期间多次触发。 相似文献