基于极线几何的机器人视觉伺服控制系统分析

为了更好地解决机器人视觉伺服控制系统中运行误差的问题,引入了一种基于图像的交互式几何建模方法。该方法利用自动方式标定模型的平行线、特征点,得到摄像机参数,进而计算出模型的几何信息,然后从图像中提取要素,提出一种最优控制运行方式,并且以此为基础提出了视觉伺服控制器的设计。仿真与试验结果表明,这种控制方法能够使图像上特征向量的误差收敛到零,机器人能够到达期望的位姿上。     

闵行区组织专家对首批19项节能技改项目进行评审

近日,闵行区经委召开2009年度闵行区第一次节能技改项目专家评审会,对金泰线业（上海）有限公司、圣戈班磨料磨（上海）有限公司、上海花王化学有限公司、圣戈班韩哥拉斯世固锐特玻璃（上海）有限公司及上海金燕大厦等5家单位19项节能技改申报项目进行评审。     

模糊控制在旋挖钻机桅杆油缸同步控制上的应用

针对旋挖钻机桅杆调垂过程中,由于桅杆油缸的不同步造成桅杆受力不均匀,调节时间较大的问题,同时基于旋挖钻机桅杆垂直控制系统多变量、不确定和非线性的特征,该文提出了一种模糊控制策略,通过该策略来控制旋挖钻机桅杆油缸的双缸同步。试验表明,使用模糊控制器的同步控制系统,可以使桅杆油缸的同步误差达到2 mm,有效地改善了桅杆的受力不均匀情况,缩短了桅杆的调垂时间。     

Fe_3O_4质量分数对低水头水轮机导叶套筒密封橡胶性能的影响

Fe_3O_4质量分数对橡胶密封性能有着极大的影响。近年来,因低水头水轮机导叶套筒密封材料失效而引起水或油泄漏事故层出不穷,对于在低水头水轮机导叶套筒密封材料的研究也成为了很多研究人员所关注的焦点。因此,本文通过对不同质量分数的Fe_3O_4密封橡胶材料在低水头水轮机导叶套筒应用进行理论方程分析发现:一定配比质量分数的Fe_3O_4密封橡胶材料相比于传统密封材料来说,它的摩擦系数更小、抗磨损性能更强。最后,将几种不同质量分数的Fe_3O_4密封橡胶材料在水电站进行实际应用,20%质量分数的Fe_3O_4密封橡胶材料使得低水头水轮机导叶套筒的泄漏量相比于对照组显著减少,水轮机的密封性能得到极大的提高。     

齿轮螺旋线修形优化研究

齿轮传动由于受制造和安装误差、齿轮弹性和热变形等因素的影响,在啮合过程中不可避免地会产生振动、冲击和偏载,从而造成齿轮效率和寿命偏低的问题。针对该问题,运用虚拟仿真验证手段,以典型外啮合直齿圆柱齿轮为研究对象开展螺旋线修形优化。结果显示,优化后齿轮表面应力分布均载程度提高78.31%,传动误差降低41%,螺旋线载荷分布系数降幅达到39.3%,接近于1。可见,螺旋线修形能够显著改善因各种因素综合引起的螺旋线偏差,改善传动状态,提高啮合质量。