一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法

提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程; 随后进行了模态分析以及受迫振动分析; 提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标; 最后构造有约束的多目标优化问题,并利用遗传算法对该多目标优化问题进行求解。优化结果表明,机器人的动力学性能明显改善,说明优化方法合理有效。     

三元体系NaNO3-KNO3-Ca(NO3)2相图预测及其热力学研究

采用Toop模型预测NaNO_3-KNO_3-Ca(NO_3)_2三元体系的相图,得到三元共晶点为395.2 K,摩尔分数分别为:0.122(NaNO_3)、0.548(KNO_3)、0.330(Ca(NO_3)_2)。采用DSC实验对预测的三元共晶点材料的熔点进行测试,实验值为400.1K,与预测值吻合很好。将预测的三元共晶点的组成与熔点与文献报道的共晶点数据进行对比分析。对预测的三元共晶点材料进行热重TG等热稳定性测试,发现热稳定温度为773.0K,表明预测的三元共晶点材料在400.1~773.0K之间可以保持稳定的液态。     

钙锶氯化物体系中钙和锶的重量法分析

针对氯化钙氯化锶混合体系,探索出能够准确分析该体系中钙和锶含量的分析方法。首先,用碳酸盐重量法分别对氯化钙和氯化锶单盐溶液进行分析,能够获得比较准确的测定结果且确定了碳酸盐沉淀适宜的烘干温度和烘干时间分别为200 ℃和20 h。在此基础上,结合碳酸盐重量法和经典的氯化银重量法对氯化钙和氯化锶的混合溶液进行准确地分析,分别获得碳酸盐沉淀的总质量和总氯的物质的量,再通过联立方程组求解得到钙锶氯化物共存体系中各组分的含量。最后,将实验方法用于分析钙和锶物质的量之比YB(YB=nCa∶nSr)为49、9.4、0.98、0.10和0.030的氯化物体系中氯化钙和氯化锶的组分含量时,测定结果比较准确,绝对误差小于0.5%。     

一种揭盖式洗发水瓶盖的注塑模具设计

设计了一套一模四腔的揭盖式洗发水瓶盖注塑模具。考虑到塑件的结构较为复杂,模具的型芯和型腔均选用了镶拼结构,分型面采用双分型面的形式,其中主分型面用于脱出塑件,另一分型面则用于脱出流道凝料。     

塑料模具用钢材料的种类及展望

综述了对塑料模具用钢材料的性能要求和塑料模具用钢材料的种类及选择．并对其今后的发展提出了一些建议。     

内蒙古河段淤积再探讨

为了对黄河内蒙古河段淤积特点及成因进一步分析,根据内蒙古河道近期淤积现状,阐明了内蒙古河段不同的淤积类型,并且指出了淤积的主要原因所在。十大孔兑淤堵和青铜峡水库排沙是造成内蒙古河段淤积加重的主要原因,造就了十大孔兑以上的溯源淤积以及十大孔兑以下的沿程淤积。     

羧基丁腈胶粉改性聚氨酯弹性体的性能研究

采用熔融共混工艺制备了热塑性聚氨酯弹性体(TPU)/羧基丁腈胶粉(XNBR)共混物,研究了共混物的相态结构、力学性能及动态流变性能。透射电子显微镜(TEM)观察表明,羧基丁腈胶粉用量不超过5%时能在TPU基体中分散成纳米尺寸,高含量时则存在大量聚集体。少量羧基丁腈胶粉可以实现对TPU的增强增韧,使TPU强度提高10%,低温冲击强度提高56%。动态流变性能研究表明,加入羧基丁腈胶粉,体系的复数黏度、储能模量和损耗模量均增大。     

水对硬质聚氨酯泡沫塑料性能的影响研究

采用一步法合成了硬质聚氯酯泡沫塑料(PUF-R),考察了水的用量对PUF-R的表观芯密度、导热系数、拉伸强度、弯曲强度、压缩强度等性能影响,并利用扫描电子显微镜观察了泡孔形态.结果表明,随着水用量的增加,RPUF的密度、导热系数、拉伸强度、弯曲强度、压缩强度逐渐降低,储能模量随之下降,而泡孔直径则逐渐增大.     

浅谈如何做好起重机的安装与拆除工作

近年来,随着建筑业的快速发展,建筑起重机械大量投入使用,施工生产水平显著提高。但由于建筑起重机械在安装、拆除、检测、使用、维护及管理等方面专业性强,一旦缺乏有效管理,则容易发生安全事故。本文分析了当前建筑起重机械安装应注意的事项,并提出相应加强管理的对策,以供同仁参考！     

共聚酰胺对聚甲醛性能的影响研究

采用双螺杆挤出机将共聚酰胺(COPA)与聚甲醛(POM)熔融共混,考察了COPA对POM结晶形态、相态结构、力学性能及动态流变性能的影响.结果表明,COPA的加入使POM的球晶细化,大大提高了POM的强度和韧性;当COPA的质量份数为10份时,共混物的拉伸强度和缺口冲击强度均比纯POM大幅度提高.共混物在低频区表现为典型的非牛顿流体行为,出现强烈的剪切变稀现象;复数粘度在低频区随着COPA含量的增加而提高.