基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位

本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究,考虑到单一定位手段存在的不足,以二维扫描激光和里程计作为主要的定位设备,采用多传感器数据融合技术实现了移动机器人的精确定位.论文首先通过引入基于点-直线特征匹配的改进迭代最近邻(iterative closest point,ICP)扫描匹配方法对激光采集的环境点云信息进行迭代匹配以得到相对位姿变换估计,并推导了其估计不确定性的保守包络矩阵形式,然后通过建立定位过程和观测模型,引入扩展非线性集员滤波器作为多传感器融合方法,利用扫描匹配结果校正由里程计滑移带来的定位误差,并获取定位自身的不确定性边界估计.实验结果表明了本文所提出的室内定位方法的精度、实时性和鲁棒性.     

基于MATLAB的三闭环交流伺服运动控制系统仿真与设计

针对交流伺服运动控制系统,在PMSM伺服系统电流环和速度环的基础上,进行位置环设计,保证伺服电机位置跟踪的精确性。同时,利用S曲线加减速算法进行速度规划,减小电机在加减速过程中的机械振动,以保证控制系统的稳定性和快速性。在MATLAB/Simulink中建立伺服系统仿真模型,仿真结果表明,上述方法能使系统具有很好的精确性、快速性和抗扰动性。     

一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法

未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中，有效的克服了声纳传感器的不确定性，实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。     

Simulink/RTW下xPC Target的S函数驱动模块开发

MathWorks公司提供了一个基于RTW的xPC Target。使用xPC Target，用户可以将一台PC机转变为一个实时系统，以实现对外部I／O设备的实时控制。xPC Target为外部I／O设备提供了部分驱动，但也支持其它I／O设备的连接，这需要用户编写驱动模块来实现对设备的接入。以研祥PCL818HD为例，介绍了驱动模块的实现过程。     

基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法

快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较，更新机器人的位置信息，并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合，从而最终实现移动机器人自定位。该方法尤其适用于室内结构化环境，实验结果表明该方法具有良好的性能。     

非时间参考的移动机器人变滑模控制

提出一种基于非时间参考移动机器人的变滑模控制方法，设计以一定的速度跟踪路径的控制器，买现对一类轨迹的跟踪。由于采用变滑模控制，增强了机器人在不确定环境下的跟踪能力和系统鲁棒性，可以实现机器人在动态环境中的路径跟踪。买验验证了该方法的有效性。     

研究型大学控制类工程师人才培养模式初探

我院承担了教育部教学质量与教学改革工程项目《研究型大学控制类工程师培养创新实验区》,以培养控制类工程师和复合型创新人才为目标,由电子信息与电气类专业中与自动控制密切相关的三个专业———自动化、电气工程及其自动化、测控技术与仪器专业学生为对象建立实验班,以实验班为重点进行控制类工程师培养模式探索与创新。论文介绍了实验班的构建、培养方案制订和教学模式改革,探讨了通过产学研合作,加强工程教育,在大型企业开展高强度生产实习和毕业设计,培养现代工程师的有效途径。