并联六自由度机器人智能控制算法的研究

并联六自由度机器人在许多行业有着非常好的应用前景,其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具备的优点,但是也给机器人的精确控制造成了困难。机器人运动时每个液压缸上分配的负载是变化的,因此每个液压伺服回路的受力、频率等系统参数也是变化的,常用的控制算法很难实现系统的精确控制。为了解决该问题,文章在建立了系统数学模型的基础上,设计一种采用双链交叉算子的遗传算法来荻取模糊控制的经验,实现对机器人的智能模糊控制。仿真实验表明：该控制算法能够比较精确地控制并联机器人,效果要优于一般的控制算法,并且操作简单、智能程度高。     

基于多方法切换的四轮轮毂电机驱动电动汽车容错控制策略

四轮轮毂电机驱动电动汽车是典型的过驱动系统,可有效提高车辆操作稳定性和安全性,但由于驱动电机数目多且工作条件恶劣,增大了驱动系统失效概率,而电机失效时由于异侧驱动力不等极易导致车辆横摆失稳。针对四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动电机失效,提出基于多方法切换的容错控制策略。该策略包含转矩转移法、控制分配法、约束方程直接求解法三种控制方法,通过对三种控制方法适用工况以及转矩重构对转向系统影响的分析,构建了基于车辆预估跑偏距离与附加横摆角速度的控制方法切换规则,既保证了驱动电机失效情况下的车辆动力性与横摆稳定性,又有效提高了控制策略的执行效率。最后,在多种直线行驶与转弯行驶工况下,仿真验证了该控制策略的有效性,保证了四轮轮毂电机驱动电动汽车在电机失效时的安全性。     

我国大型购物商场机电调试研究

近10年来,早期建设的大型民用建筑机电设备/系统存在的问题日益暴露出来,如室内环境舒适性无法保证、设备功能失效、使用寿命很短、机电设备运行能耗占收益比重偏高等。同时,绿色建筑在中国的迅猛发展,提出了系统化和详细的建筑调试管理要求,也大力促进了中国调试行业的迅速发展。实践案例证明,优秀的机电调试工作不仅可以为投资商带来直接的初投资节省,还可以通过机电系统的可靠性、功能完善性、节能高效运行等属性,提升项目的资产价值。     

补肾延寿胶囊抗衰老作用

目的 观察补肾延寿胶囊对实验动物抗氧化功能、耐寒及抗疲劳功能的影响。方法 检测补肾延寿胶囊对老龄大鼠血红细胞超氧化物歧化酶（SOD)、组织丙二醛（MDA)含量以及阳虚症小鼠体重、体温和冰水游泳时间的影响。结果 补肾延寿胶囊（0.4、0.8g/kg ig,叫qd ×21日）既能升高老龄SD大鼠血红细胞SOD比活性,明显降低肝和脑组织MDA含量,也能增加氬化泼尼松所致阳虚症小鼠的体重、体温和冰水游泳时间。结论 结合补肾延寿股囊对免疫功能的增强和调节作用,提示补肾延寿胶囊具有一定的抗衰老作用。     

对电力供电系统预防性维护措施的分析

随着经济的发展,电力供电系统对社会进步表现出一定的作用,而当前其中存在的问题逐渐引起人们的进一步重视。分析了电力供电系统中存在的问题,并提出了对电力供电系统预防性维护的措施。     

带式输送机张紧装置的研究

皮带输送机作为流水线不可或缺的输送工具,广泛应用于各个行业。而张紧装置是组成皮带输送机的核心部位,和带式输送机的稳定运行直接相关。介绍了张紧装置的发展及现状、张紧装置的作用、组成,以及常见的类型并进行了比较;通过对张紧装置原理的分析,总结了带式输送机对各种张力及张紧装置发挥的重要作用;最后进行了总结,做出了展望。     

等离子熔覆添加和内生联合WC颗粒增强铁基涂层的组织和性能

采用等离子熔覆技术,以铸造碳化钨、钨铁粉、镍包石墨和铁基合金粉为原材料,在Q235钢基体上制备了外加和内生联合WC颗粒增强铁基复合涂层,通过扫描电镜和能谱分析、X射线衍射、硬度测试和磨料磨损试验对其微观组织、物相组成、硬度和耐磨性能进行了表征。结果表明,在优化的工艺参数下,可以获得与基体冶金结合良好的涂层,硬质相除外加的WC颗粒,还有内生的WC、W₂C、W₃C、Fe₃W₃C和Fe₂W₂C等;随着混合粉末中除外加WC之外的W含量增加,熔池中合金液密度增大,可以减弱外加WC颗粒下沉;当W含量达到15%时,外加WC颗粒均匀分布在涂层中,没有团聚现象发生,且在外加WC颗粒周围有细小的原位WC颗粒生成,涂层的显微硬度和耐磨损性能显著提高,涂层的平均硬度约为1300 HV0.2,耐磨性为Q235钢基体的10倍。