Consensus in second‐order Markovian jump multi‐agent systems via impulsive control using sampled information with heterogenous delays

This paper investigates the consensus problem of second‐order Markovian jump multi‐agent systems with delays. Both network‐induced random delay and node‐induced state delay are considered, where the network‐induced random delay, subjected to a Markov chain, exists in the switching signal and the node‐induced state delay, related to switching topologies, is heterogeneous between any two linked agents. In order to reduce communication and control energy, an impulsive protocol is proposed, where each agent only can get delayed relative positions to neighbors and the velocity of itself at impulsive instants. By performing three steps of model transformation and introducing a mapping for two independent Markov chains, the consensus problem of the original continuous‐time system is equivalent to the stability problem of a discrete‐time expand error system with two Markovian jumping parameters and a necessary and sufficient criterion is derived. A numerical example is given to illustrate the effectiveness of the theoretical result.@@@@This work is supported by the National Natural Science Foundation of China under Grants 61374171, 61572210, and 51537003, the Fundamental Research Funds for the Central Universities (2015TS030), and the Program for Changjiang Scholars and Innovative Research Team in University (IRT1245).     

智能化上料系统中工件视觉定位的研究

随着我国工业生产行业的快速发展,人工上料越来越难以适应,为解决工业生产线生产效率不高,人工成本过大,智能化不足等问题;基于国内外现有工件定位方法的研究,采用机器视觉对工件定位进行研究,利用工业相机采集图像信息,上传到PC端中 NI Vision软件进行图像预处理、边缘检测,并基于边缘检测结果提取质心点,然后利用坐标转换算法,获得对应世界坐标系下的坐标值,通过通信单元传送给机器人控制系统,控制机器手移动;经验证,算法不仅稳定可靠,而且易于修改,所得结果精度相对较高。     

基于逻辑门限值的客车ABS硬件在环测试研究

针对ABS控制器开发过程中纯数值仿真过于理想化,实车试验成本高、周期长等缺点,设计并搭建了客车ABS硬件在环仿真测试系统;系统由xPC目标实时仿真环境、气制动系统及整车动力学模型组成;气制动系统按照真实客车制动系统并配合力传感器搭建;整车动力学模型由轮胎模型、七自由度车辆模型、制动器模型等组成,并利用Simulink建模;在ABS控制策略中引入逻辑门限值控制,在客车ABS硬件在环仿真测试系统上测试了客车在高附着系数、低附着系数及对接路面上的制动情况;试验表明:逻辑门限值控制能很好地将车轮滑移率控制在最佳滑移率附近,具有较好的控制精度及鲁棒性。     

新型雨水径流计量用复合堰的设计及率定

针对其他流量计量方法不易监测雨水径流流量的问题,提出一种新型复合堰,用于测量雨水径流流量,新设计的堰由下部三角形堰和上部矩形堰复合而成。根据不同重现期下的雨水峰值流量,确定堰的量程和基本尺寸。通过率定试验,得出不同水头下的流量系数以及流量-水头关系曲线。新型复合堰不仅可以精确测量小流量,而且对大流量也可有效测量,具有较高的量程比和较大的泄流能力。     

面向5 G无线通信系统的关键技术综述

对未来无线通信系统的几种潜在的关键通信技术,如异构网络、大规模多输入多输出(MIMO)通信、绿色通信和毫米波通信,给出了较详尽的论述与讨论。首先简要介绍了未来无线通信网络结构的异构化变化所引起的复杂干扰信号的出现及能源消耗增加问题。介绍了大规模MIMO通信技术的优点,大规模MIMO通信的研究现状与研究难点。详尽叙述了分别以频谱效率、能源效率和资源效率最大化为目标的绿色无线通信传输优化问题的解决方案。最后,给出了进一步解决频谱稀缺问题的毫米波无线通信系统的混合波束成形的方案。     

基于元胞自动机的多车道机非混合道路交通流

车辆的行驶受到本车道以及邻近车道前后邻近车辆的影响,在城市交通中机非混合对车辆行走的影响尤为复杂。通过研究路段上机非混合通行交通流的本质特性,综合考虑非机动车对机动车换道规则及加减速规则的"摩擦"和"阻滞"干扰影响,建立描述路段混合通行道路交通流的元胞自动机(CA)模型,从不同的机非混合比例下道路交通流的流量、速度变化情况,流量与车辆到达率关系,交通流相位相变等方面仿真模拟混合交通流的机非干扰机理。     

基于椭球拟合的三轴加速度计误差补偿方法

为了提高三轴加速度计的测量精度,采用一种基于椭球拟合的方法对传感器进行误差补偿,首先建立传感器误差数学模型,然后推导出椭球的二次曲面一般方程,根据最佳椭球拟合条件,解算出误差补偿方程.经过实验证明,该算法把三轴加速度计测量精度控制在0.4％以内.     

抗IP分片逃避技术的设计与实现

通过对目前NIDS的检测技术、IP分片形成以及重组机制的分析,发现常用的NIDS的检测方法不能很好地检测包含在IP分片中的攻击特征,这是由于不同的系统对于分片的处理策略是不同的,不能根据NIDS的处理结果推断终端主机的处理结果,从而包含攻击特征的IP分片可以轻松地逃避NIDS的检测。为此,提出了一种针对于抵抗IP分片攻击的方法,通过在NIDS的前端串行地加入一个流量预处理引擎TPE,对IP分片进行预定的规则处理。实验结果表明,此种方法能够有效地抵御90%以上的IP分片攻击。     

一种可验证的多候选人电子投票方案

电子投票相对传统投票具有安全、便捷、低成本的优势,近年来得到了广泛的关注。2012年孙培勇等人提出了基于多方求和的多候选人电子投票方案。经分析发现该方案不满足可验证性,给出了一种具有可验证性的多候选人电子投票方案,保证计票结果的不可欺骗性。