机器人三维空间无碰撞路径规划

本文介绍了机器人操作手在三维空间中的一个路径规划系统。它通过对三维环境障碍物进行两次投影,从而把复杂的三维规划问题简化为在二继投影面上进行规划。并根据机器人的几种典型姿态,设计了一种路径搜索算法,使得系统以局域搜索的代价,得到全局较优的规划路径。系统在MicroVAXⅡ上运行,达到了实时速度。     

粒径对无烟煤颗粒在循环流化床锅炉中燃尽影响的研究

根据流体动力学理论分析了颗粒径与流化速度的关系，通过利用或建立简单的传热与燃烧模型，定量计算了不同粒径无烟煤颗粒的燃尽时间和一次通过炉膛时的停留时间。计算发现：颗粒燃尽所需时间和一次通过炉膛的停留时间均随颗粒径的增加而增长。但停留时间增长的幅度较缓慢。在较大颗粒径时，提高炉膛温度将大大缩短颗粒的燃尽时间。有利于提高颗粒燃尽率。对于一些较难着火的高变质无烟煤，当颗粒径较小时。预热时间对颗粒燃尽的影响不能忽略。图5表1参8     

无烟煤锅炉NOx的排放规律

对无烟煤锅炉NOx的排放规律进行了详细研究。得到煤粉浓度、一次风速、炉膛配风方式、制粉系统运行方式及锅炉负荷等与NOx排放的关系，同时对热力型NOx的生成和飞灰中的含氮量进行了研究，提出对已运行的无烟煤锅炉实现低NOx优化运行方式。图8表3参8     

PECVD淀积氮化硅薄膜性质研究

使用等离子体增强化学气相沉积(Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition，PECVD)在P型硅片上沉积了氮化硅(SiNx)薄膜，使用薄膜测试仪观察了薄膜的厚度、折射率和反射光谱，利用扫描电子显微镜(SEM)，原子力显微镜(AFM)观察了截面和表面形貌，使用傅立叶变换红外光谱仪(FTIR)和能谱仪(EDX)分析了薄膜的化学结构和成分。最后，考察了薄膜在经过快速热处理过程后的热稳定性，并利用霍尔参数测试仪(Hall)比较了薄膜沉积前后载流子迁移率的变化。     

循环流化床富氧燃烧技术的试验研究

富氧燃烧技术不仅能使分离收集CO2和处理SO2容易进行,还能减少NOx排放,是一种能够综合控制燃煤污染物排放的新型洁净燃烧技术。简要介绍了循环流化床富氧燃烧技术的国内外研究现状,进行了不同氧含量的O2/CO2气氛和O2/N2气氛下的循环流化床煤燃烧试验研究,比较了其燃烧特性及SO2、NOx排放特点,为循环流化床富氧燃烧技术的工业化应用做了基础和重要的准备。     

消化过程参数对脱硫剂颗粒特性影响的试验研究

用正交试验方法研究了消化水初始温度、消化时间、消化水／生石灰比例以及搅拌强度4个消化过程参数对脱硫剂颗粒特性(比表面积和孔隙率等)的影响，得到了相应试验条件下参数的最佳值，即消化水初始温度为85℃、消化时间为1h、消化杉生石灰比例为4：1以及搅拌强度为0．98m／s，得到了一种相对最佳的脱硫剂制备条件．     

硫对垃圾焚烧过程中二恶英生成的抑制作用

二恶英是环境中的痕量剧毒有机污染物,具有强烈的致癌、致畸、致突变性,对人类健康极具危害。垃圾焚烧过程排放的二恶英是近现代环境中二恶英的重要来源,如何有效地抑制垃圾焚烧过程中二恶英的生成具有着深远的意义,目前国内外学者对垃圾焚烧过程中二恶英的生成、排放和控制机理进行了多方面的研究。综述分析了硫对垃圾焚烧过程二恶英生成的抑制作用,并分析了煤和垃圾混烧过程中煤中硫对二恶英生成的抑制机理,并结合我国国情,提出了采用煤和垃圾混烧可以有效抑制垃圾焚烧过程的二恶英排放的建议。     

应用时域模态坐标转换法识别内燃机缸内气体压力

本文对时域模态坐标转换法在计算内燃机缸内气体压力方面的也用进行了研究,提出了利用内燃机振动信号识别缸内气体压力的方法.为内燃机的状态监测提供了有力的手段.为提高计算结果的精度,本文还引入了"虚拟点"的概念,取得了较好的效果.     

AN ALGORITHM ACHIEVING VALID BOOLEAN OPERATION RESULTS ON POLYHEDRAL SOLIDS

A polyhedral solid modeler that operates on boundary representations (B-reps) of ob-jects must derive topological information from numerical data.Due to finite precision of the com-puter,unavoidable numerical calculation errors may result in ambiguous or contradictory decisionof topology.These effects cause existing polyhedral modelers to fail when confronted with objectsthat nearly align or barely intersect.Based on analysing the reasons which cause the failure of Boolean operation to fail,this paperdescribes an algorithm using solid integrity to carefully design each step of Boolean operation,sothat valid polyhedral modeling results may be achieved.     

面向电子工程CAD的图形符号库设计

本文提出了以规范化形式定义图元的设计方法,使得逻辑清晰,易于编程和调试。介绍了应用层次模型的设计技术。库存储采用虚拟方式和多级存储策略,恰到好处地解决了存取速度与微机内存空间紧张的矛盾。提供了丰富多彩的库操作功能,并且加以层次式的汉化菜单操作,用户环境良好,易于学习,便于用户对整个库的管理和维护。