基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩擦补偿的自适应鲁棒控制器. 针对摩擦非线性,利用LuGre摩擦模型描述系统的摩擦现象,提出非线性观测器对模型的内部摩擦状态进行观测. 针对系统摩擦系数、转动惯量及其他不确定性参数,设计参数自适应律进行估计. 利用前馈补偿的方法,对摩擦非线性和参数不确定性进行补偿,设计鲁棒项克服系统的其他扰动. 利用Lyapunov稳定性定理证明了提出的控制器在存在扰动的情况下可以实现系统的有界稳定性. 实验结果表明,提出的控制器具有较高的控制精度与较强的鲁棒性,跟踪精度较传统的PID控制器提高了一个数量级.     

单关节机器人伺服系统的建模与仿真

为了深入研究机器人驱动系统,需要进行单关节机器人伺服系统的建模与仿真。首先对单关节机器人的规划轨迹、机械结构、电气结构和控制器分别建立数学模型;然后根据数学模型在MATLAB/Simulink平台上搭建伺服系统的仿真模型;最后对仿真结果做了分析,为机器人系统的优化设计与调试提供了有效模型和依据。     

安徽省小型水库土石坝常见病险及加固措施统计分析

文章通过对安徽省76座小型水库土石坝不同病险特征进行分类统计,分析整理各种病险采取的处理措施,并提出建议,为病险水库的加固提供决策依据.     

甲基酚醛树脂的制备与表征

以间甲酚、甲醛和硼酸为反应原料,采用原位聚合方法分别合成了甲基酚醛树脂和硼改性甲基酚醛树脂,表征了树脂的结构,测试了其力学性能、耐热性能和残碳率,研究了树脂结构对其性能的影响.结果表明:与甲基酚醛树脂相比,硼改性酚醛树脂综合性能最优,残炭率为41.61％,拉伸强度为31.21 MPa,弯曲强度为80.14 MPa,冲击强度为46.79 MPa,有望做为热防护材料基体树脂使用.     

聚酰亚胺薄膜的介电性能调控研究进展

聚酰亚胺作为一种特种工程塑料,因其优异的介电性能、力学性能及耐热稳定性而广泛应用在电工绝缘、电子等领域.通过分子结构设计和优选单体,可以调控聚酰亚胺的分子链结构,从而获得具有优异热稳定性和介电性能的聚酰亚胺薄膜.本文综述了调控聚酰亚胺介电性能的分子结构设计策略及聚酰亚胺结构对其介电性能的影响机制,并对介电性能调控的研究方向进行了展望.     

玻纤增强复合材料及其复合绝缘横担覆冰特性研究

为了指导复合材料横担在重冰区的应用,本文开展了玻纤增强复合材料及复合材料绝缘横担的覆冰特性研究.结果表明:空白样品在垂直悬挂方式下的覆冰量和冰闪络电压均优于水平悬挂样品,且覆冰量均少于对应的亲水性的纯铝棒和Q345钢棒;涂覆PRTV涂料的复合材料样品覆冰量比空白样品少,对应的闪络电压大幅提升,且对应样品的冰面粘附力值最小,为纯铝棒冰面粘附力值的19％,而空白样品的冰面粘附力值为纯铝棒的78％.硅橡胶复合绝缘横担的覆冰特性正好和复合材料试样相反,水平悬挂方式下复合绝缘横担覆冰量相比垂直悬挂的同规格复合绝缘子减少了30％,闪络电压提高了51％.     

氘/钯气-固系统中过热现象的量热研究(三)

在凝聚态核科学低能核反应的研究领域中,通常使用等温量热法来计算系统中产生的过热功率.由于反应室结构以及在标定实验和触发实验中使用的气体的导热系数的不同,反应室内会产生不同的温度梯度和温度分布.另外,气体压力的变化也会改变反应室内热传递方式,进而进一步影响反应室内的温度梯度和温度分布,这些原因导致利用等温量热法计算的过热功率存在较大的测量误差,这类误差在很多的过热测量中被误认为是系统产生的过热功率.     

氘/钯气-固系统中过热现象的量热研究(二)

若处于量热计中的反应室所产生的热量未能被完全测量,则会在用氮气作为标定气体,测量氢(氘)气与材料之间的反应热时,就会因标定和触发实验中所使用气体的导热系数的差异,测量到错误的过剩热功率.随着输入功率的增加,这种"过热"功率也会随之增大.通过使用稳定的热流式(塞贝克)量热计来讨论这种测量误差,并提出了减少误差的方法.同时对Rossi专利内容的真实性提出了质疑.     

冷热循环工艺中冷热转移速率对LY12铝合金尺寸稳定性的影响

研究了冷热转移速率对LY1 2铝合金微屈服强度和残余应力的影响。结果表明 ,提高冷热转移速率易使材料中形成稳定的位错组态 ,从而有利于提高微屈服强度 ;对于圆柱和圆环试样 ,提高冷热转移速率不利于降低残余应力。分析认为 ,冷热转移速率应根据工件几何形状和尺寸进行相应调整。