A new approach of formation navigation derived from multi-robots cooperative online FastSLAM

A new formation navigation approach derived from multi-robots cooperative online FastSLAM is proposed. In this approach,the leader and follower robots are defined.The posteriori estimation of the leader robot state is treated as a relative reference for all follower robots to correct their state priori estimations.The control volume of individual follower will be achieved from the results of the corrected estimation.All robots are observed as landmarks with known associations by the others and are considered in their landmarks updating.By the method,the errors of the robot posterior estimations are reduced and the formation is well kept.The simulation and physical experiment results show that the multi-robots relative localization accuracy is improved and the formation navigation control is more stable and efficient than normal leader-following strategy.The algorithm is easy in implementation.     

采用时间差分算法的九路围棋机器博弈系统

围棋机器博弈是机器博弈中重要的分支之一,其庞大的博弈空间给机器博弈研究者带来了巨大挑战.目前围棋机器博弈多采用静态估值搜索与蒙特卡洛树搜索,故将时间差分算法引入至九路围棋机器博弈系统中,提出基于时间差分算法的围棋机器博弈系统模型,该博弈系统具有一定的自学习能力,能在不断的对弈中逐步提高博弈能力.通过与采用α-β搜索算法的博弈系统进行实际对弈,证明了该方法的可行性.     

自动化控制系统在城市集中供热领域的应用

介绍自动控制系统在城市供热领域的应用,达到热网热平衡、节能环保及节省投资等目的。     

连续推钢式加热炉汽包假水位事故分析

分析棒线材厂加热炉汽包出现假水位造成的事故原因,并提出整改措施。     

基于灰度共生矩阵的图像纹理特征提取分析

图像纹理作为一种重要的视觉手段,是图像中普遍存在而又难以描述的特征。目前常用的纹理特征提取的方法主要有统计方法、模型方法、信号处理方法和结构方法。灰度共生矩阵即为灰度级的空间相关矩阵,以其为基础的统计方法通过对矩阵统计量的求取较好地提取到了纹理特征,通过选取关键参数编程并进行仿真实现,分别求取了四个方向的灰度共生矩阵及其特征量来分析图像的纹理特征。     

微机械谐振器的快速测试方法

为了缩短微机械谐振器的测量时间,提高测量效率.提出了一种针对压阻检测的微谐振器的频率特性测试新方法,该方法利用欧姆鉴相器,积分器和微处理器实现对微弱信号的有效检测.欧姆鉴相器以检测电阻为鉴相器,利用欧姆定律实现参考信号和被测信号的乘法鉴相运算;通过积分器实现对鉴相结果的积分运算,抑制干扰和噪声;微处理器用于对积分数据的...     

基于WindowsCE的空降部队快速集结系统的设计

介绍基于Windows CE平台下的空降部队快速集结系统的开发。包括整个系统的组成以及软硬件平台的结构,通过PB软件对嵌入式Windows CE操作系统内核的定制．并应用visual Studio2008开发GPS定位、无线通信应用系统软件．实现空降部队快速集结系统各项功能。经过测试,基于Windows CE平台下的空降部队快速集结系统能够准确获得GPS信息。定位误差和响应时间均能满足设计要求。     

DiffServ和MPLS相结合的流量工程机制

MPLSTE对传统的流量工程进行扩展,实现端到端的QoS保证,但是以流量中继为服务粒度。对流量缺乏区分服务的能力。DifIServ模型提供了区分服务,但是缺乏端到端的QoS有效路由策略。通过将MPLSTE的有效路由策略和DiffServ的区分服务相结合,引入区分服务感知的流量工程．运用带宽约束模型,在网络中实现端到端区分服务的QoS保证。     

基于非竞争机制的改进GAF拓扑控制算法

能量问题是制约无线传感器网络发展和应用的瓶颈之一。为均衡网络节点的能量消耗,延长网络的生命周期,需要建立高效的拓扑控制机制。在深入研究GAF算法的基础上,提出了一种基于非竞争机制的改进算法。利用建立的适合度函数和顺序表优化了簇头的选举策略;通过改进虚拟单元格的划分方法,并推导出动态剩余能量阈值估算公式,有效地改善了GAF算法的相关性能。仿真结果表明,改进算法对于减少拓扑控制耗费、延长网络生命周期具有显著效果。