含不等式约束的欠驱动系统约束跟随控制

在运动控制领域, 欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动 表现, 同时出于安全考虑还需要满足一定的不等式约束条件. 本文提出了一种约束跟随控制方法, 用以解决同时含 等式和不等式约束的欠驱动系统控制问题. 该控制设计主要分为两步: 第1步: 只考虑系统需要满足的等式约束, 运 用约束跟随控制方法推导出基于系统模型的状态反馈控制律; 第2步: 考虑系统需要满足的不等式约束, 先通过状 态变量映射将不等式约束整合到原等式约束中以得到新的等式约束, 再基于新的等式约束和第1步所述的约束跟随 控制方法, 推导出系统所需的状态反馈控制律. 将该约束跟随控制方法应用于三自由度非线性强耦合的欠驱动平面 垂直起降(PVTOL)飞行器. 仿真结果表明, 该控制方法能有效处理PVTOL飞行器运动过程中需满足的等式约束(轨 迹跟踪和姿态保持)和不等式约束(边界服从).     

基于图像显著区域检测的SIFT特征匹配方法研究

针对目标检测中利用SIFT算法在提取图像特征时提取的背景特征点所占比例较大,提出了一种图像显著区域与SIFT算法相结合的目标匹配方法。为使检测出的极值点与人眼观察到的极值点相似,提出对尺度空间中的图像进行显著区域的检测;为了使特征点具有仿射不变性,对特征点进行椭圆拟合;特征匹配时引入夹角余弦相似度测度方法。实验表明,该算法在实时性以及匹配准确率方面都优于传统的SIFT算法。     

化纤行业内部控制的探讨

内部控制是衡量现代企业管理的重要标志。分析了我国化纤行业内部控制的现状,提出了一系列建设性意见,对化纤行业完善内部控制体系,提高内部控制效果,具有一定的现实意义。     

枢纽机场航站楼内低成本连续定位优化方法

目前民航事业正在飞速发展,随着运输业务量的快速增长和国内机场规模不断扩建,旅客在建筑面积巨大且结构复杂的航站楼内,无法精确定位旅客在航站楼内的位置,因此为旅客提供精准定位的位置服务需求与日俱增.结合航站楼内的蓝牙信号传输特性设计了基于EFK的融合定位算法以提高旅客定位结果的连续性,结合人员密集流动、走行路径的不同设计了...     

基于ISO10646的开放系统的设计与实现

ＩＳＯ １０６４６标准的提出是开放系统发展的一个里程碑。ＣＪＫ大字符集也经过中、日、韩三方专家的共同努力而成为第一个为国际准化组织认可的中文标准。中科院软件所经过近一年的攻关，终于在开放系统上实现了ＩＳＯ １０６４６及其ＣＪＫ标准。本文首先对ＩＳＯ１０６４６及ＣＪＫ作了简要介绍，然后描述了系统的总体结构及编码方案，并详细地讨论了中文本地特征数据库、中文输入方法服务器、字型集合、ＩＣＯＮＶ子系统的设     

一种改进的基于神经网络模式的PID控制研究

基于神经网络模式的PID控制是PID控制规律与神经网络的动态结合,本文分析了此控制的局限性,并提出了改进算法,扩大了此控制的适用范围。用Matlab软件对改进的算法进行仿真,结果证明改进的算法有很好的收敛效果,从实验上验证了算法的有效性。     

高速磁盘存储协议的设计与实现

为克服TCP/IP协议多次拷贝和上下文切换导致网络存储系统性能低下的问题,提出一种轻量级数据传输协议——高速磁盘存储协议HDSP。HDSP协议借鉴零拷贝技术设计思路,通过精简层次、缩短数据复制次数和高效的流控机制来提高网络存储系统的吞吐率、降低系统负担。测试结果表明,HDSP在局域网存储系统环境中比TCP/IP协议具有更好的性能表现。     

紫薯愈伤组织诱导和培养条件优化及绿原酸类化合物的积累

以紫薯叶片为外植体,通过筛选培养基和培养条件建立了紫薯愈伤组织培养体系。研究6-苄基氨基嘌呤（6-BA）及萘乙酸（NAA）不同浓度组合对紫薯愈伤组织诱导的影响,之后分别考察基础培养基MS、1/2MS、B5、WPM、White及NAA、6-BA、2,4-二氯苯氧乙酸（2,4-D）三种激素对紫薯愈伤组织继代生长的影响。确定最适基础培养基后,对激素进行单因素实验后再做正交实验。结果表明1/2MS基本培养基中添加1.5 mg/L 6-BA和0.4 mg/L NAA适合紫薯愈伤组织诱导,诱导率为81.82%。MS为优选基础培养基,通过正交实验优化的激素配比组合为1.0 mg/L NAA,0.4 mg/L 6-BA,1.0 mg/L 2,4-D。最佳继代培养基为MS+1.0 mg/L NAA+0.4 mg/L 6-BA+1.0 mg/L 2,4-D+6 g/L琼脂+30 g/L蔗糖,此优化激素条件下愈伤组织的生物量增长倍数为23.46倍,3-咖啡酰奎宁酸、3,5-二咖啡酰宁酸、4,5-二咖啡酰宁酸三种绿原酸类化合物含量分别为0.30%、1.91%、1.10%,三者总含量3.31%,因此,通过紫薯愈伤组织培养生产绿原酸类化合物是可行的。      

公路斜交梁桥地震易损性模型研究

采用增量动力分析方法建立公路斜交梁桥地震易损性模型并开展易损性简化计算方法研究。依据不同的墩柱形式、支承形式及新旧规范将公路斜交梁桥分成8种桥型,统计桥梁结构参数并采用随机抽样方法确定其相应取值,依此装配生成240个基准桥梁样本,同时进行斜交角度变换建构新的桥梁样本。基于增量动力分析方法对相同斜交角下桥梁样本进行分析并建立易损性模型,重点研究斜交角与易损性参数之间的关系。研究发现：易损性模型中位值大致随斜交角的增加而减小,对数标准差则呈相反趋势。以计算得到的易损性模型参数为样本,拟合提出适用我国斜交梁桥的中位值修正系数公式,同时给出对数标准差的建议值,进一步总结公路斜交梁桥地震易损性简化计算方法,结果可为后续斜交梁桥地震风险评估及加固规范修订提供参考依据。     

现场用连续管全位置自动TIG焊工艺及接头组织性能研究

针对现场用连续管手工TIG对接焊焊接质量不稳定等问题,研究开发了全位置自动TIG焊工艺,采用该工艺对规格φ50.8 mm×4.11 mm 的QT900连续管进行了管-管对接焊,并对焊接接头的宏观形貌、显微组织及力学性能进行了分析。结果表明,采用该工艺获得的焊缝成形良好,焊核区、熔合区及部分相变区在相变再结晶作用下,其焊缝组织主要以等轴状铁素体、先共析铁素体、粒状贝氏体、粒状珠光体及板条状贝氏体为主,并且与母材晶粒相比尺寸显著细化。焊后试样接头显微硬度明显增加,抗拉强度与母材相比提高约2.6%,断裂位置均位于远离焊缝的母材区。细晶强化和相变强化是其硬度和抗拉强度提高的主要因素。