基于ARM+FP GA的机器人多轴运动控制器的设计与研究

为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、失步以及振荡等现象。最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。     

重庆江北嘴金融城2号结构设计

重庆江北嘴金融城2号项目结构体系较复杂,设计难点较多。对该项目结构设计过程中的若干问题进行了总结和阐述,比如超长地下室的楼板温度应力分析及针对性设计措施;抗震性能分析与设计;大跨度钢结构连廊的结构设计;大跨度钢结构连廊的舒适度分析和TMD减振设计;支撑连廊的钢骨混凝土大悬挑结构的分析与设计。设计中,针对以上难点采取了相应的措施,既满足了结构安全,也达到了建筑效果要求。     

下沉式钻台机械手研制与应用

随着钻机自动化水平的不断提高,当前钻井过程中钻台面管柱的处理方式和设备已经不能满足钻井作业自动化需求。研制了一种新型下沉式钻台机械手。对钻台机械手的结构、原理、技术特点、技术参数等进行了阐述,并对钻台机械手的伸缩、回转、升降等动作进行了动态特性研究,为执行机构的选型计算提供依据。经油田批量化使用,验证了该设备的功能,使用效果良好。     

钢绞线在旧教学楼中抗震加固改造应用原理浅析

社会发展的越来越快，好多教学楼都开始变得老旧不堪。有一些严重的甚至会发生就坍塌，所以对旧教学楼进行抗震加固改造就是一项势必例行的工程，本文所用的应用实例是校安工程。     

浅谈火力发电企业安全标准化达标评级工作

阐述了电力企业开展电力安全生产标准化达标的目的和意义,说明了电力安全生产标准化的定义和依据,介绍了安全生产标准化工作的开展过程及自查自评和整改工作中出现的问题及注意事项等。     

CsI(T1)晶体发光均匀性对能量线性和分辨率的影响及修正方法的研究

本文研究了CsI(TL)晶体发光输出不均匀性对能量分辨率以及能量线性的影响,并在假设晶体均匀性已知情况下探讨了修正能量分辨率和线性的可行性.     

输电塔人工开挖灌注桩基础施工

本文阐述了某500kVⅠ、Ⅱ回线路工程中，灌注桩基础在交通不便，无法进行机械成孔，则进行人工开挖施工，施工中每成孔1米，浇筑钢筋混凝土护壁，直至设计深度，达到工程要求。     

超细Al_2O_3粉末部分取代水泥配制混凝土研究

采用平均粒径为0.5μm的超细Al2O3粉末部分取代水泥配制普通混凝土,测定超细Al2O3粉末取代水泥比例分别为0.8%、1.2%、1.6%、2.0%时,新拌合混凝土的和易性及混凝土在3、7、28、90 d龄期时的抗压强度,并与不掺加超细Al2O3粉末的混凝土进行对比。试验结果表明:随着Al2O3粉末取代水泥比例的增大,新拌混凝土的和易性变差,而抗压强度呈上升趋势,Al2O3粉末取代水泥比例为1.6%时,混凝土抗压强度达到最大,再增大Al2O3粉末取代水泥的比例,混凝土抗压强度反而下降。     

职工教育培训机制中有关职工教育培训定位和运行模式分析

本文针对在企业深化改革、重组改制过程中,出现的具有代表性的企业教育培训的定位和运行模式以及职工教育培训市场化、产业化提法,从理论上和实践上简要分析了存在的问题,并提出了企业职工教育培训应有的定位和运行模式的初步设想。     

船用一体化游车大钩研制

为适应船舶摇摆时的偏载工况,实现自动化管子处理作业需求,研制了船用一体化游车大钩。该游车大钩额定载荷达到5850 k N,主要由游车大钩本体、吊环倾斜机构、钩体旋转锁紧机构、滑车总成、双导轨总成、液压电控系统等组成,配置的旋转关节和钩体旋转锁紧机构可自适应船舶横摇和纵摇工况,吊环倾斜机构配合动力猫道和铁钻工实现自动化管子处理作业。经游钩本体的型式试验、联调试验和海上作业验证,该游车大钩自动化程度高,运行可靠,满足船舶自动化管子处理作业要求。