基于分布式一致性的无人机编队控制方法

多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机协同控制的基础,针对多无人机中存在的三维空间编队控制问题,提出一种分布式一致性的无人机编队协同控制方法。在主机-从机组成的多无人机系统的基础上,引入分布式结构,设计无人机控制系统模型并建立无人机编队协同机制。根据协同机制设计基于一致性算法的协同编队控制器、基于匈牙利算法的任务分配策略以及避障策略。分别在简易模拟器和基于ROS-Gazebo的实景模拟器中仿真验证了协同控制方法的有效性。结果表明：无人机群能够有效地完成协同编队任务,并且可以通过调整层次结构进行有效编队重构。     

形变热处理对TC11钛合金热稳定性的影响

采用正交设计方法研究了形变热处理的变形温度、变形度、矫正温度及时效温度对TC11钛合金热稳定性的影响;探讨了合金在500℃、100b热暴露过程中β转变组织内部的相变行为及对合金塑性产生不利作用的机制。试验结果表明:合适的形变热处理工艺可使合金获得较好的热稳定性;残余β相的进一步分解及次生α的粗化是使合金在热暴露过程中塑性降低的主要原因。     

核电厂严重事故数据可视化软件开发

为了提升核电厂严重事故模拟机教学培训的效果,加深用户在培训过程中对严重事故机理的理解和认识,设计开发了一套基于动画引擎技术的数据可视化软件.该软件采用Unity3D平台,利用三维建模、动画渲染、软件开发等技术,实现对严重事故模拟机实时运算数据的三维图形化显示.工程实践证明,可视化软件具备对严重事故现象的逼真表现能力,配...     

把握契机踏上征途

“十一五”期间,我国公路建设将保持较快的增长速度。到2010年,全国高速公路总里程将达到6.5万km,高速公路网总体上将实现“东网、中联、西通”的目标:东部地区基本形成高速公路网,长江三角洲、珠江三角洲、环渤海地区形     

一种轻便经济安全型升降机

研究设计并试制了针对多层建筑施工和既有建筑改造用的新型物料提升设备——新型轻便经济安全型升降机,详细说明其导轨架、起升机构、物料小车、安全装置等主要结构部件及其性能,在实际应用考核中效果良好。     

双重退火与变形水冷工艺对TC11钛合金组织和性能的影响

研究了双重退火及变形水冷处理工艺对TC 11钛合金组织、性能的影响,指出合适的变形水冷工艺可使合金的室温位伸、500℃拉伸、500℃/100 b热暴露及疲劳极限达到双重退火的水平。并指出在500℃/588 MPa 持久拉伸条件下,由于相界的空洞聚集及晶内局部应变,可使经变形水冷后矫正并时效的合金断裂抗力下降。     

止水帷幕桩渗水原因及处理措施

现如今,我国建筑业发展迅速,各种新兴技术被广泛应用在建筑施工中。止水帷幕桩作为一种全新的施工技术,其具有施工场地占用少、交通影响少、社会效益和经济效益明显等特点,已经在现代市政工程中获得广泛应用。本文主要针对止水帷幕桩渗水原因及处理措施进行分析,希望给予我国建筑行业以些许参考和借鉴。     

薄窗型多阳极气体探测器研究进展

薄窗型气体探测器是最近发展并用于低能量加速器质谱探测技术。该探测器的入射窗采用氮化硅膜,薄而均匀,分辨率高,目前已在低能量粒子探测技术中得到初步应用,显示出广泛的应用前景。本文主要从薄窗型气体探测器基本原理、薄氮化硅膜与Mylar膜的对比、不同质子数Z的低能量粒子脉冲高度对比、薄窗型气体探测器与硅探测器的对比,以及应用等方面进行阐述。     

关于城市安全规划的研究

随着经济和社会的快速发展,我国城市化进程日益加快,由此带来的安全问题日益突出。公共事故灾害频繁发生呼唤人们强化对城市公共事故灾害发生发展规律的研究,城市社会经济发展应该与城市安全防灾统筹安排、协调发展。为此,要求城市在制定城市发展规划的同时必须制定城市安全与防灾规划。城市安全规划是为了免于事故和灾害的发生从时间和空间的安排。城市安全规划的本质是在对城市风险进行预测的基础上所做的安全决策,或者对城市的安全设计,目的是控制和降低城市风险,使之达到可以接受的水平。城市安全规划的内容包括风险分析、确定规划目标、制定风险减缓措施、建立应急救援系统和信息管理系统以及规划实施细则,其中确定规划目标是城市安全规划的核心问题。