基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合

针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出少自由度并联完全解耦机器人构型综合的具体步骤;依据此综合理论,实现三平动(3T)解耦并联机器人构型综合,得到了末端具有3T运动特征的并联机构组合。进而,以传统运动副、对称结构的3T并联机构为主要研究类型,构型出一种并联机构3-PRRR,并分析该机构的雅可比矩阵。结合ADAMS仿真软件验证新机构的解耦性能,结果显示:机构3-PRRR完全解耦,验证了所提方法的有效性。     

直流电机伺服驱动开关电源的EMI滤波器设计

该设计利用EMI滤波器提高以DC-DC变换器为核心的直流电机伺服驱动系统的220V市电至 60V/20A的电源转换系统的抗干扰能力及可靠性.     

初始NCO/OH摩尔比对直接乳化法制备水性聚氨酯的影响

以异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、聚醚二元醇(PPG-210)、二羟甲基丙酸(DMPA)等为主要原料,采用直接乳化法合成了一系列水性聚氨酯(WPU)乳液;通过傅立叶变换红外光谱分析、差示扫描量热分析、粒径分析及力学性能测试等,研究了WPU乳液粒径大小、分子链结构、力学性能和热性能,并探讨了初始NCO/OH摩尔比(nNCO/nOH)对胶膜性能的影响。结果表明,随着初始nNCO/nOH比值的增大,所得乳液的稳定性变差,粒径变大,胶膜的拉伸强度先变大后降低,断裂伸长率逐渐降低;其相应的热分解温度稍有降低。     

硫铁矿烧渣富铁除硫研究

利用硫酸厂生产SO2后硫铁矿残渣,用水洗溶解可溶性物质、磁选、球磨法富集铁,化学浸泡去除铁精矿中的硫,浓碱法浮选法去除二氧化硅等。经磁选、浮选等方法处理后,烧渣的含铁质量分数由42.4%提高到63.58%;含硫量由1.37%下降到0.12%。产品可用作炼生铁三级品原料。     

pH和有机配体对Cu-Pb复合污染土壤中Cu的解吸行为的影响

以黄棕壤为供试土壤,研究了pH对Cu-Pb复合污染土壤中Cu的解吸行为的影响。实验结果表明,无论以EDTA还是以C IT为萃取剂,pH值都会对Cu的解吸情况产生重要影响。当解吸液pH值为4.0时,Cu的解吸量最小;Cu的解吸率在各个pH下的大小顺序大致为:pH 5.6的>pH 3.0的>pH 4.0的。     

基于ARM7内核的IP电话设计

传统的电话网是以电路交换的方式传输语音信号的,它需要的基本带宽为64Kb/s.据统计,在正常的通话情况下,大约只有40%的时间为有声期,其余时间电路均为空占,网络带宽利用率不高.随着计算机技术的不断发展,尤其是互联网络的不断完善,基于分组交换的数据通信成为最重要的通信方式.     

微地形区导地线覆冰厚度订正方法研究

冰害严重威胁架空输电线路安全运行,微地形区的线路覆冰明显严重。微地形导致温度、湿度、风速等气象要素变化,是造成微地形区导地线严重覆冰的根本原因。重点针对水体、海拔、风速、风向等覆冰微地形影响因子进行研究,提出了覆冰微地形因子订正方法,并在实际覆冰现场进行了验证比对,订正后的覆冰厚度比实际覆冰厚度偏大,但总体上能反应严重覆冰的事实,在微地形覆冰预测结果修正方面具有一定的工程实用价值。     

ATMP和HEDP的分解及其测定

以过硫酸铵煮解法测定总磷为对照，采用正交试验和单因素条件实验相结合研究了水处理剂ＡＴＭＰ，ＨＥＤＰ在高于６０℃与过硫酸铵反应的情况，并由此建立了一种新的缓和条件下处理样品与测定总磷方法，把它用于ＡＴＭＰ，ＨＥＤＰ产品的测定，结果满意。     

一种提高ART-2神经网络分类器性能的方法

ART神经网络是按照自适应谐振理论建立的一种自组织的人工神经网络。本文通过分析ART神经网络的结构，发现其在用于模式识别中有很好的聚类特性，但是在数据处理过程中有部分数据量丢失的现象，也就是说，非常重要的幅度信息没有被考虑到。本文提出一种新的结构，并成功地把这种结构用到分类器设计中．实验表明新的网络结构用作模式分类时能适应更一般的情况．     

一种基于软交换的3G与WLAN互通设计

第三代移动通信系统是在第二代移动通信技术的基础上,引入了通用分组无线业务技术及软交换等重要技术演进而来的.