舰船导航信号非线性UKF滤波定位解算方法研究

根据UKF( unscented Kalman fliter)的工作机理,对所建立的双星(GPS、劳兰C)／航位推算(DR)舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算,形成一套UKF在舰船组合导航中的递推算法。该方法根据随机变量的先验统计特性,按照特定的规则将状态变量分解成2n +1维的散布形式,然后利用统计线性回归技术,实现对非线性函数的线性化,可以获得更小的线性化误差。实船数据试验表明：UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,系统稳定性更好,滤波器估计精度更高。     

基于H_∞控制理论的直线电机同步传动控制器设计

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应 用背景,基于Ｈ_∞鲁棒控制理论设计了一种同步传动控制器．其中,由ＩＰ积分－比例位置控制器满 足位置系统跟踪性能要求;由Ｈ_∞反馈控制器保证同步精度．仿真结果表明了所提出方案的合理性 和有效性．     

起绒针布的保全

钢丝起绒机是在一个滚筒上配置了两种起绒辊,两种起绒辊同时对织物有一个相对运动,这种相对运动使织物表面的绒毛挠起,同时也慢慢使起绒辊的针尖变得不锋利,这时起绒辊针就需要研磨。有的起绒辊上的针及针布由于发生变形而不能校正,这时我们就要对针布辊实施重新缠卷新的针布。