六轴机器人的运动学建模与轨迹规划研究

以PUMA560机器人为研究对象,对该型号机器人进行运动学分析。首先通过建立运动学模型来求解机器人的正、逆运动学方程。其次运用三次多项式插值、五次多项式插值以及五段位置S曲线插补这三种方法来对该机器人进行轨迹规划。将这三种方法进行分析比较,最终得出五段位置S曲线插补轨迹规划方法可以使机器人运行较稳定,运动特性也较好,进而可以快速平稳地到达期望位姿, 最终完成指定任务。     

计及行业间同时率的分区最大负荷预测方法及应用

电网规划发展由原来的粗放型向集约化转变,这使得设备利用率对经济性影响显著。为了提高设备利用率,本文从提高最大负荷预测准确性的角度,在对现有负荷预测众多方法的归纳总结,以及对行业间典型日特征曲线的分析,引入了行业间负荷同时率的概念,提出了计及行业间同时率的分区最大负荷调整的方法。该方法提出了不同行业之间的负荷高峰时段也存在着差异,即通过行业间同时率对最大负荷预测值进行修正即能得到更为精确的最大负荷预测值。结合文末对线路理论需求的计算的算例表明,计及行业间同时率的最大负荷预测方法可以提升最大负荷预测的准确性,提升设备的利用率以及电力系统经济性运行效益。研究成果对配电网经济性运行具有较大的指导性意义。     

深海集矿机行走驱动系统研究

集矿机在深海底是不容易控制的。要控制其行走,首先就要研究液压驱动部分。该驱动系统通过控制集矿机左右履带的旋转进而控制集矿机的整体运动。本文分别介绍了履带式集矿机液压驱动系统中比例阀、变量泵、液压马达的数学模型及Simulink仿真。在仿真过程中,通过比较变换负载及改变PID控制器参数后输出结果的不同,来验证该模型的合理性。     

国内大型往复活塞式压缩机组在线监控技术研究现状与展望

概要介绍了国内大型往复活塞式压缩机组在线监测系统各部分在国内的发展近况,提供了一些较为成熟的应用先例以资参数,并对今后在线监控技术发展方向进行了预测评述。     

在线监测技术及其在大型往复式压缩机上的应用

讲述了目前的在线监测系统及其软件设计情况,并对大型往复式压缩机监测系统的设计和软件设计作了重点介绍。     

晶圆测试异常之烧针问题分析研究

在晶圆测试过程中,难免会出现一些异常问题,其中"探针(Probe needle)烧针现象"是个较严重的测试异常.由于探针针尖与电源PAD接触面积较小,数百毫安(mA)电流会将探针针尖氧化,这被称为烧针.该文通过案例分析,烧针现象和针尖清针的必然联系以及为了避免烧针,程序开发方面的一些注意事项.     

无线个人局域网技术综述

当今的社会是一个信息化的社会,人们对信息交流的要求越来越高,其中对移动性的要求格外迫切,这样使无线局域网的研究有了很大的发展。有许多新型网络出现。无线个人局域网ＷＰＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）就是其中一种。 ＷＰＬＡＮ的核心思想是：以无线电或红外线作为传输介质,实现个人信息终端的智能化互联以构建一个个人化的信息网络。可以说ＷＰＬＡＮ是一种与广域网,局域网并列的无线网络,其活动半径较小,且面向特定用户。 短距离的无线链接技术是ＷＰＬＡＮ的重点,目前…     

基于AFSA算法的两步法初值问题优化算法

由于两步法的初值会严重影响星敏感器光学误差标定算法的精度,针对该问题,提供了一种结合人工鱼群算法(AFSA)的两步法优化方法.此方法利用了人工鱼群算法中易跳出局部最优从而进行全局寻优的特点,在进行两步法之前输出一组较优的初始值供两步法初始化使用,最终得到精度较高的标定值.通过仿真可知,此改进两步法针对两步法的不足结合人...     

再看软件公司税收优惠政策

本期《软件世赛》论谈探讨了18号文落实的情况。大家最为关注、讨论最为热烈的就是税收优惠政策的问题。 由于软件产业具有准公共产品性、外溢性、风险性、信息不对称性等自身的特殊性,政府通过税收优惠的介入以激励软件产业发展成为必要,税收优惠从人力资本、研究与开发以及风险投资等方面对软件产业的发展产生重要的经济影响。但是,目前我国软件产业发展的税收优惠政策在制度上还存在缺陷,应该予以纠正。 本文专门探讨了软件公司税收优惠政策的问题,希望能给我们的读者一些启示。