瓦斯灰协同氧催化脱硫体系中锌的浸出动力学研究

为了分析瓦斯灰湿法脱硫工艺中锌浸出过程的动力学,以云南某高炉瓦斯灰为原料进行脱硫浸出锌试 验,分别考察了反应温度、搅拌速度、进口 SO2 浓度和进口流量对锌浸出率的影响,研究了锌的浸出动力学。 结果表 明:在反应温度为 40 ℃ 、进气流量为 400 mL / min、搅拌速度为 600 r / min、进口 SO2 浓度为 3. 0 g / m3 的条件下,保证高 脱硫率的同时锌的浸出率达到 44. 6%;在 25~ 60 ℃条件下,反应表观活化能 Ea = 23. 4 kJ / mol,表明瓦斯灰脱硫中锌浸 出过程遵循收缩核模型,过程受混合控制,采用半经验模型描述该过程,得到搅拌速度,进口 SO2 浓度和进气流量的 反应级数分别为 0. 385 7、0. 175 69 和 0. 488 93,建立了半经验动力学方程。     

基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述

以六足机器人为研究对象,分析了中枢模式发生器(CPG)的国内外发展现状,揭示其主要是以振荡器作为控制器进行信号输出。针对如何搭建CPG模型,以Hopf振荡器为例进行模型搭建和改进,搭建六足机器人实验平台验证CPG模型控制六足机器人步态运动是可行的。最后对基于CPG的六足机器人发展进行了展望。