3,5-二甲基-4-溴碘苯和2,6-二甲基-4-溴碘苯的合成

二甲基对溴碘代苯是带有两种不同卤素基团的芳香族有机合成中间体。2,6-二甲基苯胺在过碳酸钠作用下,于45~50℃与碘反应1 h,得到2,6-二甲基-4-碘苯胺,收率42.5%。2,6-二甲基-4-碘苯胺在-5~0℃下进行重氮化,进一步与溴化亚铜发生Sandm eyer反应,得到3,5-二甲基-4-溴碘苯,收率31.5%。2,6-二甲基苯胺室温下与六亚甲基四胺溴络合物反应30 m in,得到2,6-二甲基-4-溴苯胺,收率62.0%。2,6-二甲基-4-溴苯胺在-5~0℃进行重氮化,与K I反应,得到2,6-二甲基-4-溴碘苯,收率33.1%。通过熔点、红外光谱和核磁共振氢谱对中间体2,6-二甲基-4-碘苯胺、2,6-二甲基-4-溴苯胺以及最终产物3,5-二甲基-4-溴碘苯和2,6-二甲基-4-溴碘苯进行了表征。     

从国家监督抽查结果看PVC-U管材质量

2004年国家质量监督检验检疫总局对给排水用硬聚氯乙烯管材进行了产品质量国家监督抽查.此次共抽查了北京、天津、上海、山东、河北、广东、浙江、江苏、辽宁等9个省、直辖市的64家生产企业.     

黄金首饰的再定位

当黄金产品投资功能与装饰功能分开后,对于在黄金管制体制下形成的集投资与装饰功能于一身的黄金首饰会产生什么样的影响,进而又会对黄金首饰的产品结构产生什么关联性影响,这是关系黄金首饰业未来发展的一个重要的战略问题,因为在今天市场条件发生变化以后,黄金首饰需要进行市场的重新定位.     

学邯钢我们收获了什么

刘淇部长在１９９６年第三次全黄金工作会议上提出：“希望黄金行业要认真学习邯钢经验……黄金行业‘九五’要开好头，起好步。抓什么？就是要抓好学邯钢经验。”春去秋来，时光茬苒。一年过去了，当各地代表汇聚北京参加今年黄金工作会议时，学邯钢成效如何？我们收获了什么？自然成了会议的一个热点议题。从这次大会典型经验介绍和分组讨论情况看，黄金人以他们的实际工作业绩，对以上问题作出了回应。老大难问题初现曙光生产成本迅速攀升是黄金工业发展中的老大难问题：“七五”期间生产成本年增长率高达１７％，“八五”期间这一发展势…     

基于单应性矩阵的移动机器人编队跟随控制

本文针对以领航跟随模型为代表的移动机器人编队系统提出了一种基于单应性的编队跟随控制方案,在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下,利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人,将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题.编队跟随过程中,领航机器人的速度采用估计的方式,利用单应性与速度之间的关系模型以及跟随机器人的实时速度能较为准确的估计领航速度,从而避免采用局部通信的方式,节省了编队实验成本.最后本文进行的半实物仿真以及实物实验均可验证所提出的编队跟随算法包括速度估计方法的实际有效性.     

基于改进势场法的机械臂动态避障规划

本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸引速度,使机械臂能够追踪动态目标;构造方向依据障碍物速度变化的排斥速度,使机械臂连杆也具备避开动态障碍的能力.最终两种速度在机械臂关节空间合成,为机械臂规划一条无碰路径并控制机械臂追踪动态目标.仿真结果证明了该方法的有效性.     

基于最优状态转移的非因果稳定逆

本文研宄非最小相位系统的精确跟踪问题.理想情况下,非最小相位系统针对参考轨迹的精确跟踪可以通过非因果稳定逆方法实现,但控制输入需从负无穷处开始作用.而在实际情况下应用非因果稳定逆算法时,控制输入通过延拓提前作用的时间是有限的,只能得到近似的跟踪效果.本文提出了一种基于最优状态转移的非因果稳定逆算法,能够在实际情况下实现非最小相位系统对参考轨迹的精确跟踪,放松了稳定逆方法对系统的初始状态和延拓时间的限制,而且在相同跟踪效果的条件下,比近似稳定逆方法的延拓时间更短.对比仿真结果验证了所提方法的性能.     

硬聚氯乙烯管材质量现状

介绍了2004年第一季度给、排水用硬聚氯乙烯管材产品质量国家监督抽查的情况和反映出的产品质量问题，分析了产品质量问题产生的主要原因，并提出了几点建议。     

非最小相位系统的基函数型自适应迭代学习控制

针对重复运行的未知非最小相位系统的轨迹跟踪问题, 结合时域稳定逆特点, 提出了一种新的基函数型自适应迭代学习控制(Basis function based adaptive iterative learning control, BFAILC)算法. 该算法在迭代控制过程中应用自适应迭代学习辨识算法估计基函数模型, 采用伪逆型学习律逼近系统的稳定逆, 保证了迭代学习控制的收敛性和鲁棒性. 以傅里叶基函数为例, 通过在非最小相位系统上的控制仿真, 验证了算法的有效性.     

压力脉动衰减器衰减效果的评价方法

压力脉动衰减器的衰减效果目前还没有统一而有效的评价方法。该文对现有的评价方法进行了分析与讨论，提出了评价液压系统压力脉动衰减器衰减效果的新方法