面向遥操作机器人的混合层次包围盒碰撞检测

虚拟现实在遥操作机器人系统中克服时延的影响、提高操作安全性和作业效率等方面有着重要作用。为了提高虚拟环境中碰撞检测的效率和精度,提出基于混合层次包围盒和多线程的快速计算方法：用包含包围球、轴对齐包围盒和方向包围盒树的混合层次包围盒进行快速剔除测试,并用三角面片间的测试确定物体是否干涉及干涉位置,用多线程技术来加速场景的遍历、层次结构下降及干涉三角形的绘制。仿真实验结果证明了该方法在提高检测速度方面的有效性。     

油田配电网故障分析一例

针对华北油田采油五厂3213线路恶劣天气下频繁跳闸而绝缘监察装置始终未动的现象,利用绝缘电阻表对整条线路所有变压器高低压侧绕组对地绝缘进行测量,发现某变压器二次侧三相对地绝缘均为零,但其所带电动机仍然能够正常运行。结合该变压器Y/Y接线形式及故障现象,理论分析得出故障由该变压器二次侧单相接地所致,并通过吊铁心检查证实了分析结果。