多模块蛇形管道打磨机器人的设计与分析

提出一种基于时延控制的自适应混合位置/力控制算法,以提高机器人与不确定环境交互时位置和力的精度。在位置控制子系统中,采用不需要依赖系统模型的时延控制以抵消机器人系统的所有非线性项,并引入自适应增益来减小由于不确定环境而引起的时延估计误差。在力控制子系统中,通过递推最小二乘法在线辨识未知环境参数,得到机器人末端执行器与环境的接触力。运用李雅普诺夫函数法分析系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性。该算法对未知环境具有适应性,可以使机器人末端执行器同时保证位置和力轨迹跟踪的精确性,位置误差约为 0.016 m,力误差约为 0.034 N。     

新型环保纤维的现状与展望

本文主要阐述当前国内新型环保纤维的性能特点、纤维用途、在纱线及面料等产品开发方面的现状与思路，并提出了相应的对策。     

二硫代磷酸盐在白炭黑补强胶料中的应用

橡胶工业中，胶料加工工艺和性能的不断改进与白炭黑填充胶料的实用性密切相关。显然，白炭黑填充胶料的混炼和加工更为复杂，因为白炭黑具有极性，且涉及白炭黑与硅烷的化学反应。硅烷体系的焦烧性限制了混炼和配合时的灵活性。近几十年来，硅烷的研究以及混炼和挤出设备的改进对解决这些困难起了很大作用。优化湿路面抓着力、耐磨耗性和滚动阻力魔术三角这种长期挑战促使工程师们不断改进工艺。     

IT的功夫如何练？

从事IT行业的收入相对是比较高的，这使得了解与不了解的，热爱与不热爱的，自己选择与被迫选择的，踏实立业与投机取巧的等各路人马都聚集在IT战场厮杀，这让真正投身IT事业的志士们的生存环境变得非常险恶。所以，当你准备选择IT职业作为人生的新起点时，为避免壮志未酬身先死，一定要练就能在IT业持续发展的真功夫。     

润滑油火焰监测器及联锁保护系统

火焰监测及联锁保护系统是对润滑油装置里的加热炉中的火焰起到监测及对加热炉起到联锁保护作用的一套系统。该系统主要由以下几个环节组成：①火焰监测仪探头及动作发讯元件；②在HoneyWell的TDC-3000集散系统中组态的连锁逻辑和常规PID制或串级控制；③现场测温仪表及进炉瓦斯调节阀。当火焰燃烧异常时，进炉瓦斯调     

我国水体下采煤第四系松散层含、隔水性能的综合评价

本文根据现场实践经验,并通过理论分析给出含隔水性能的综合评价及评价标准,对生产实践有现实意义。     

聚氨酯保温材料迎利好 机遇与挑战并存

在近日举行的2013中国国际新材料展览会上,聚氨酯保温材料企业及设备企业占了半壁江山。展会负责人介绍,"今年聚氨酯保温材料的消耗量明显增长,在国家大力推动绿色节能建筑建设的背景下,聚氨酯保温材料的发展前景十分广阔。"据了解,建筑用硬泡聚氨酯保温材料传热系数为0.017-0.024,与其他保温材料相比,传热系数优势显著前景广泛     

几类偶数阶非线性微分方程的区间振动性

本文给出了几类偶数阶非线性微分方程和时滞微分方程的一些新的区间振动准则,所得结果推广了一些已知文献中的结论.