炸药颗粒表面包覆研究进展

以包覆材料为主线,对国内外硝胺炸药（RDX、HMX等）颗粒表面包覆研究进行综述,对多种包覆方法、包覆材料及机理进行了总结,以及表面包覆对硝胺炸药的机械感度和推进剂、发射药的力学性能等的影响。并指出了今后研究工作中应注意的一些问题和研究重点。     

草原白蘑菌种分离及菌丝体生长因子试验

草原白蘑是我国宝贵的珍稀食用菌资源,由于草场退化及人为过度采集,产量不断下降。为了保护草原白蘑且对其进行更好的开发利用,现对其生长因子进行研究。结果表明:选取菌褶处的组织进行分离菌丝体,萌发率在35%。草原白蘑的菌丝体生长的最佳碳源为蔗糖;最佳氮源为酵母膏;当碳氮比为20:1~30:1时,菌丝生长较快。最适合菌丝体生长的温度为22~28℃,最适pH为6.5~7.0。Vc、VB6和α-萘乙酸能较好地促进菌丝体的生长。     

萤火虫算法结合人工势场法的机器人路径规划

鉴于已有机器人全局路径规划算法存在的易出现目标不可达问题、计算效率较低、所规划路径平滑性欠佳等不足,提出将新型智能优化算法——萤火虫算法与传统人工势场法相结合的最优全局路径规划算法。首先,根据已知全局地图,利用算法结构简单、计算量较小、运算速度较快的人工势场法作为初始化引导因子对萤火虫算法参数进行初始化,再以极坐标系代替直角坐标系利用萤火虫算法对规划路径进行寻优求解。极坐标法能自动舍弃规划路径上的冗余点,增强所规划路径的平滑性;同时考虑到传统萤火虫算法所存在的不足,对萤火虫算法进行了相应的改进：引入自适应步长改进随机步长,加快算法的收敛,并以混沌逻辑改进萤火虫算法的吸收系数,避免算法收敛到局部最优,在一定程度上解决人工势场法所存在局部震荡和目标不可达问题。实验结果表明所提算法实现效率高、避障效果好,安全可靠性好,最优路径更加接近理想路径,平均误差在0.08 m以下,能够很好地完成路径规划的目标。