粒子群优化的移动机器人路径规划算法

针对移动机器人在复杂环境下采用传统方法路径规划收敛速度慢和局部最优问题,提出了斥力场下粒子群优化（PSO）的移动机器人路径规划算法。首先采用栅格法对机器人的移动路径进行初步规划,并将栅格法得到的初步路径作为粒子的初始种群,根据障碍物的不同形状和尺寸以及障碍物所占的地图总面积确定栅格粒度的大小,进而对规划路径进行数学建模;然后根据粒子之间的相互协作实现对粒子位置和速度的不断更新;最后采用障碍物斥力势场构造高安全性适应度函数,从而得到一条机器人从初始位置到目标的最优路径。利用Matlab平台对所提算法进行仿真,结果表明,该算法可以实现复杂环境下路径寻优和安全避障;同时还通过对比实验验证了算法收敛速度快,能解决局部最优问题。     

新型柔性储能元件在服装上的应用分析

电源作为智能服装上必不可少的组成部分,极大地影响了服装的舒适性。智能服装上轻薄、体积较小的电源能显著提高服装的服用性能。储能元件的柔性化对智能服装的设计和研发非常有意义。为探讨柔性储能设备应用于服装的可行性,对现有柔性电源进行了分类,总结了各类柔性储能设备的发展现状,对其在服装上的应用条件、嵌入部位、连接方式及储能大小进行了分析,并提出开发适用于服装的柔性储能元件的注意事项。     

车辆变速器锥形渐开线齿轮的研发

对于一般用于交叉轴和非对称轴的变速器以及平行轴的无隙啮合变速器的锥形渐开线齿轮,大家都非常熟悉,但是对于这些齿轮在传动动力变速器上应用的了解,就不一而同了。德国ZF公司在最近的研究中提出了一种六挡位自动变速器的全轮驱动方案。此种变速器从中心差速齿轮到前轴斜齿轮都必须通过锥形直齿轮来传送转矩,从而实现在现有安装空间条件下使斜驱动轴发挥更多的优势。本文主要对车辆变速器锥形齿轮研究进行相关介绍。     

在建筑结构设计中如何提高建筑的安全性

进入二十一世纪以来,我国建筑行业得到了迅猛发展,越来越多的建筑物从祖国大地拔地而起。但安全问题也显得尤为突出。建筑结构的安全既关系到使用者的生命财产安全,又关系到建设单位的经济利益。因此,对于建筑行业来讲,如何提高建筑结构设计及安全性是无比重要的。本文着重阐述建筑结构的安全性、影响建筑结构的安全因素和提高建筑结构安全性的方法。     

地方院校学前教育钢琴教学存在的问题及对策

对地方院校学前教育专业钢琴教学存在的一些问题,多年来,许多学前教育专业的钢琴老师对此进行了大量的研究,通过不断地努力,在教学方法、教学内容、视奏能力、伴奏能力和实践能力等方面不断探索出地方院校学前教育钢琴教学的新路子,真正提高了学前教育专业学生的钢琴教学质量。     

硅胶固载咪唑离子液体的制备及二氧化碳吸附性能

分别采用浸渍法和溶胶-凝胶法将1-丁基-3-甲基咪唑四氟硼酸离子液体固载在A型和B型硅胶上,并对硅胶固载离子液体样品进行了FTIR、SEM、元素分析和CO2吸附表征。研究了负载方法、离子液体负载量、孔径分布等对CO2吸附性能的影响。结果表明:采用溶胶-凝胶法固载的离子液体负载量远远大于浸渍法的;制备的吸附剂均具有发达的微孔结构,且在0.4～0.8 nm有连续的分布;浸渍法制备的硅胶固载离子液体的CO2吸附性能较优,在273 K、0.1 MPa时,A型硅胶浸渍离子液体和乙醇混合液样品的CO2吸附量达1.92%。     

胡杨林里的幸福人家

世界胡杨集新疆,沙雅胡杨甲天下。 从位于天山南麓的新疆沙雅县出发,沿着一片连绵起伏的胡杨林,驱车两个多小时便到达了牧场村。吾斯曼的家,就在一片胡杨林和棉田之间。     

成像测井技术在重力流沉积研究中的应用

深水浊积砂体规模较小、分布不稳定、非均质性强,在研究过程中,特别需要运用具有高分辨率、高覆盖率、高直观性特点的成像测井资料。成像资料的应用主要体现在3个方面:利用岩心或井壁心刻度后的成像图像,可以准确识别浊积岩的岩石组合和沉积序列,重建精度更高的岩性剖面;通过成像图像识别微观沉积构造特征,指出判别深水重力流沉积的直接依据是发育各种滑塌变形构造和鲍玛序列,而非冲刷现象、正粒序和交错层理等沉积构造;发挥成像测井具有定向性的优势,采用形变泥岩以及高角度下倾泥岩间接确定古水流向,巧妙地解决了浊积岩中不发育交错层理而无法准确判定古水流向的难题。     

氢氧直接合成过氧化氢用PdO/γ-Al2O3催化剂过渡金属改性研究

采用等体积浸渍法制得过渡金属改性的系列催化剂MOx-PdO/γ-Al2O3 (M=La、Mn、Ni、Ce).在10℃、常压下考察了过渡金属种类及氧化镧负载量对催化剂MOx-PdO/γ-Al2O3催化氢氧直接合成过氧化氢性能的影响.采用能谱(EDS)、X射线衍射(XRD)、程序升温还原(H2-TPR)等手段对催化剂进行表征分析.结果表明,经过渡金属改性后的MOx-PdO/γ-Al2O3催化剂活性高于未改性的催化剂PdO/γ-Al2O3;以镧为助剂制得的La2O3-PdO/γ-Al2O3(氧化镧质量分数为1％、氧化钯质量分数为2.5％)催化剂性能优于其他过渡金属改性的催化剂,与PdO/γ-AhO3相比,所得过氧化氢的浓度、收率、选择性分别提高了76.54％、76.61％、44.21％.     

改进型自适应随机卷积网络编码算法

To address the issue of field size in ran-dom network coding, we propose an Improved A-daptive Random Convolutional Network Coding (IARCNC) algorithm to considerably reduce the a-mount of occupied memory. The operation of IARCNC is similar to that of Adaptive Random Convolutional Network Coding (ARCNC), with the coefficients of local encoding kernels chosen uni-formly at random over a small finite field. The difference is that the length of the local encoding kernels at the nodes used by IARCNC is constrained by the depth; meanwhile, increases until all the re-lated sink nodes can be decoded. This restriction can make the code length distribution more reasona-ble. Therefore, IARCNC retains the advantages of ARCNC, such as a small decoding delay and partial adaptation to an unknown topology without an early estimation of the field size. In addition, it has its own advantage, that is, a higher reduction in memo-ry use. The simulation and the example show the ef-fectiveness of the proposed algorithm.