一种仿生水下机器人的设计与动力学分析

设计了一种基于波动长鳍推进的仿生水下机器人, 两侧长鳍对称安装于机器人本体两侧. 两侧长鳍分别由十个舵机驱动, 并按照余弦函数波动. 设计了实时控制器, 通过调整鳍条的振动频率和幅值达到控制长鳍运动的目的. 加速度信息和角速度信息由一个惯性测量单元采集. 为获取机器人游动性能与振动频率以及振动幅值之间的关系, 本文给出了长鳍波动运动的运动学分析和动力学分析. 本文通过将长鳍分割成若干小单元并单独计算作用于每个小单元上的作用力, 再计算所有小单元作用力在一个波动周期内的合力的方法, 获得了整个长鳍产生的平均推力. 通过前进游动和旋转游动实验, 验证了机构设计、运动学分析和动力学分析的有效性, 最后讨论了游动性能与波动参数之间的关系.     

质量法压缩天然气加气机在线检测装置

研制了一套基于质量法的压缩天然气加气机在线检测装置,系统集成了数据采集和自动控制系统。利用计算机控制工作流程,实时采集瞬时流量、累计流量、密度、温度等信号,实现在线检测。对系统的不确定度分量进行了分析,给出了测量结果的不确定度。基于使用该标准装置进行检测的经验,给出了保证检测结果准确可靠应采取的一些措施。     

摩洛哥对我国胶合板进口实行严格监管

据摩洛哥《经济学家报》7月19日报道，摩洛哥外汇管理局7月14日发出通知，从7月18日起，摩方将在9个月时间内，对从我国进口的胶合板采取预申报措施，保证对产品的跟踪。     

基于Visual LISP的河道测量工具箱设计及应用

通过使用Visual LISP语言在南方CASS软件中编写添加河道测量工具箱，实现了河道线路里程快速标注及河道横断面自动提取等功能，在河道治理工程内业数据处理的实际应用中大大提高了工作效率，具有较高的工程应用价值。     

CO2和H2O对焦炭强度及微观结构的影响

高炉喷吹富氢燃料是减少碳排放的有效措施之一,但喷吹富氢燃料产生的H₂O会造成焦炭的劣化。对比分析了不同温度下焦炭与CO₂和H₂O反应过程中,焦炭强度、两者的交互作用及微观结构的变化。分析结果表明:与H₂O反应溶损率SLR约为与CO₂反应SLR的2～5倍,温度升高,二者SLRR差距缩小;焦炭反应后强度CSRR随着温度的升高而降低,且SLR与CSR呈现负相关性;当H₂O/CO₂>1时,焦炭与C0₂-H₂O反应产生明显的交互作用;无论是焦炭与CO₂还是与H₂O发生溶损反应,微观形貌均表现为边缘部位溶损更严重;相比与CO₂反应,焦炭与H₂O反应在边缘更为剧烈,但内部气孔破坏较小。     

基于全局软判决的语音增强方法

提出了一种基于全局软判决的语音增强方法。算法中将带噪语音FFT变换各个频点值均用来计算无语音的概率,并将无语音的概率作为一个衰减因子用来计算谱增益函数。得出一种新的基于全局软判决的增强算法,从而计算出无音概率(SAP)和频谱增益函数。主观测试表明,其性能优于传统的谱减法。     

活色声鲜值得“收获”的3款最新MP4播放器

秋天，成熟的果实等待采摘，秋风里回荡着收获的歌声，眼前是一派缤纷景象。无论是新的学期，还是新的工作，每个人都需要为生活增添几分色彩，不是吗？我们精选了这三款最新的MP4播放器，肯定有一款适合陪伴你度过这个收获季节。     

森之舞台

正~~     

基于以太网的无位置无刷直流电机系统设计

设计了基于以太网的无位置传感器无刷直流电机反电动势过零检测电路,能够实现对反电动势过零信号的准确检测。控制器还通过以太网总线实现与远程计算机高速通信。文中详细介绍了以太网控制器RTL8019AS在电机速度等数据传输上的应用,给出以太网通信模块的软、硬件设计,最后进行试验测试,验证了系统运行与通信方面的可靠性与稳定性。