自主行驶铲运机路径跟踪控制

铲运机是集铲土、运土功能一体化的铰接式车辆,常用于井下物料运输。跟踪控制是实现该类设备自动驾驶的核心技术之一。针对该种车辆特有的惯性大、响应慢、约束条件多、行驶易蛇形摆动等问题,提出了适用于铰接车路径跟踪的模型预测控制算法。引入铰接式车辆运动学模型预测未来车辆行驶状态,以路径跟踪的横向偏差、纵向偏差、航向角偏差、铰接角偏差最小化为目标函数,结合实际车辆的转向、加减速度、车速约束求解车速、转角速度最优控制序列。使用Matlab/MapleSim软件进行仿真试验,结果表明：使用该控制器可以实现y向偏差小于0.06 m,航向角偏差小于0.3°,最大铰接角控制偏差小于0.8°的控制精度。于三山岛金矿-645中段进行实车试验,实现从主巷道至溜进口的自动驾驶,具有实际工业应用前景与参考价值。     

机器视觉技术在电梯智能检测中的应用

将机器视觉技术应用于电梯中具有很强的优越性,可以实现电梯运行工况感知,便于系统作出智能化判断。以电梯超载检测为例,针对传统超载检测方法可靠性和智能化程度低的问题,将机器视觉技术应用于超载检测中,采用基于空间占有率检测的超载判定方法,通过在电梯环境中的实时测试和Simulink平台编程,结果证明了该方法的可行性,增加了电梯的输送效率,提高了电梯的智能化程度。     

武汉市道路交通状况研究

由于现代化建设进程加快,武汉市中心城区交通拥堵问题日趋严重。本文从道路资源、机动车增长、交通瓶颈、停车设施、公共交通五个方面,对其交通现状及存在问题进行了研究,并提出了具体的应对思路。     

基于响应面法的生物质半焦催化气化试验EI北大核心CSCD

以海泡石为载体制备生物质气化的碱金属催化剂,开展了低温水蒸气条件下的麦秸半焦催化气化试验。采用响应面设计法,进行3-level中心组合设计试验,构建半焦气化性能指标(氢气产率RH2、碳转化率XC、反应速率YC)与催化剂制备参数(K2CO3负载量、催化剂煅烧温度)的响应曲面,对半焦气化性能进行效应分析和优化。研究结果表明:K2CO3负载量对半焦气化反应的影响极显著;催化剂煅烧温度对氢气产率、碳转化率影响显著;二者对氢气产率、碳转化率还存在一定的交互效应。利用Design Expert软件优化,得到最佳的催化剂制备参数为:煅烧温度728℃、K2CO3负载量25.8%,在此优化条件下的试验结果显示RH2?103.67 mol/kg、XC?96.48%、YC?1.28%/min,与模型预测值一致。气化温度对半焦气化有着重要的影响,低于700℃时,气化反应受到抑制,且试验表明海泡石是生物质低温气化制取富氢气体的一种合适的催化剂载体。     

基于智能减阻策略的地下铲运机自动铲装控制研究

地下铲运机在铲装作业过程中其铲斗力学性能复杂多变,驾驶室操作员只能根据工作经验实时观察判断后进行操作,实际效果并不理想。通过研究铲装过程中的力学性能,提出一种基于智能减阻策略的地下铲运机自动铲装控制方法,可以高效、低耗地完成铲装过程的自动控制。基于时序反馈,配合铲装过程中的多次举斗或撬斗动作,不断破坏料堆中密实核的生成并减小铲装阻力,提高了铲运机满斗率和工作效率。同时,基于EDEM软件开展智能减阻铲装过程仿真研究,在工程铲运机上搭建了自动铲装控制系统,并通过人机交互编程控制开展了工程应用。结果表明,基于智能减阻策略的地下铲运机自动铲装控制系统的控制效果稳定,可靠性高,可完全满足工业应用的要求。     

再生聚酯:原料、技术、市场与应用

作为践行循环经济的代表性产业,再生聚酯的发展一直在国际上备受关注,通过多年研究实践,目前已出现了瓶-瓶、瓶-纤维、纤维-纤维等几种回收再生模式。近日,我国也出台了若干项关于"十二五"期间促进再生资源回收再利用的鼓励政策和措施,其中多项重点提及聚酯瓶片和废弃纺织品的回收再生,这为我国再生聚酯尤其是再生化纤行业带来了新的发展契机。目前,我国的再生化纤行业主要集中在涤纶领域,其虽在产能上发展迅猛,但同时也显露出很多亟待解决的问题。本专题以采访为主要形式,邀请业内多位专家从原料、技术、市场、认证、政策等方面,较深入地剖析了国内外再生聚酯行业的发展现状及趋势,通过一些发达国家和地区以及相关企业先进经验的分享,力图为我国的再生聚酯行业提供一定的借鉴。     

基于电力弹簧的微电网分布式发电协同控制

针对微电网运行时的电压和频率波动问题,建立了基于电力弹簧的分布式发电协同控制方法,以保证微电网的稳定运行。首先,基于电力弹簧的基本原理建立功率控制模型,利用电力弹簧的相位和幅值同时可控的特点,分析电力弹簧的四象限特性;在此基础上,设计了电力弹簧有功/无功协同控制方法,基于离散一致性算法,提出一种电力弹簧接入微电网的分布式发电协同控制策略;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证了微电网中发生电压突变、分布式发电功率突变以及负载功率突变3种情况下该控制策略的有效性,对比分析有无电力弹簧接入下系统电压和频率波动情况。实验证明:电力弹簧可以通过同时进行有功/无功补偿来有效解决微电网中分布式电源和负载变化引起的电压、频率波动,保证微电网的稳定运行。     

计及本地负荷的分布式光伏并网电压协同控制策略

光伏逆变器的剩余容量利用在解决分布式光伏发电系统并网点电压越限问题时取得了较好的效果,但目前为了提升逆变器的无功容量,相关研究主要集中在限制逆变器有功输出,未考虑对分布式光伏发电系统渗透率的影响。阐明分布式光伏发电系统并网点电压越限机理,提出一种计及本地负荷的分布式光伏并网点电压协同控制策略。通过背靠背变流器控制光伏发电本地负荷无功,通过控制并网逆变器工作状态改变光伏发电输出功率。设置制动控制环节,出现越限现象时优先采取本地负荷无功控制调节并网点电压,避免对配电网消纳光伏发电能力的影响。最后基于Matlab/Simulink仿真平台进行试验验证了所提控制策略的可行性与有效性。     

计及非关键负载接入量的电力弹簧配置方法

在"颠簸"的电网中,电力弹簧(ES)将电压的波动转移到非关键负载上,可实现用电量跟随发电量变化,有效缓解新能源发电的不稳定性带来的问题。但大量地投入非关键负载以追求ES稳压效果,势必会给电网带来新的安全隐患,目前在ES应用配置方面的研究还较少。文中首先阐述了ES的基本原理,分析了其在区域电网中对母线电压的调节机理,然后建立了ES应用配置数学模型,揭示了非关键负载接入量与ES发出无功的定量关系,并提出一种非关键负载接入量最小的ES配置方法。算例结果表明,通过该方法得到非关键负载最小占比,形成经济合理的配置方案,验证了配置方法的正确性和有效性。     

校正曲线法测定食品中山梨酸的含量

本文应用气相色谱测定食品中山梨酸,应用校正曲线对测定结果进行校正。山梨酸回收率由80%提高到95%～110%。本方法简单、定量准确,能够满足食品中山梨酸含量测定的要求。