一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究

为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速"爬行"现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。     

CMP技术的简介

本文通过查阅一些文献,简单的介绍了化学机械抛光技术的基本原理．对影响化学机械抛光的主要因素进行了主要分析,井对其研究发展趋势进行了一下展望,以方便读者对化学机械抛光技术进行初步了解。     

砂性土中海上风电单桩基础水平极限承载力确定方法对比

总结已有的3类单桩基础的水平极限承载力确定方法,分别为极限平衡法、p-y曲线法和定性方法,并结合试验实例研究采用不同方法计算得到的水平极限承载力之间的差异性。结果表明：不同方法求得的结果差异性较大,最大差距可达38.84%。鉴于无统一的方法,以及采用不同方法得到的结果差异性较大,单桩基础的水平极限承载力确定还需要进一步研究。     

乌拉尔甘草内生真菌的分离及其抑菌活性研究

研究乌拉尔甘草内生真菌及其次生代谢产物的抑菌活性,旨在获得有良好抑菌活性的菌株,寻找新型抗菌物质。以大肠杆菌、枯草芽孢杆菌、金色葡萄球菌、短小芽孢杆菌、铜绿假单孢菌、单增李斯特菌、肺炎克雷伯菌、鲍曼不动杆菌、酿脓链球菌、屎肠球菌、粪肠球菌和白假丝酵母为试验菌株,用菌饼法及纸片法对分离的真菌及其次生代谢产物进行抑菌试验。从乌拉尔甘草中分离到46株内生真菌,其中34株内生真菌对指示菌表现出不同的抑菌活性,占总分离菌株的74%;20株内生真菌的发酵液对指示菌株也有一定的抑制作用,占总分离菌株的43%。乌拉尔甘草的内生真菌及其次生代谢产物中存在着丰富的抑菌天然活性物质,这可为新型抗菌物质提供资源。     

基于卷积神经网络的复杂构件内部零件装配正确性识别

X射线成像是解决复杂构件内部零件装配正确性识别的最有效方法,现有特征识别方法是以图像中的连通区域形状、长宽比、面积等特征为目标.虽然检测效果较好,但受机械精度、装配公差、零件错位等因素影响,识别鲁棒性较差.基于此,综合卷积神经网络目标分类识别技术与X射线多视角成像技术,首先设计了一个深度卷积神经网络模型,通过深度学习的方法提取特征、训练分类器,对工件内部零件进行分类,输出坐标框,完成工件零件漏装检测.进而针对所识别零件坐标信息;依据CT投影正弦特性,找到与当前检测工件投影角度相符的标准工件投影,完成零件换位、错位等识别.通过实验验证,此方法在自行建立的数据集上完成了对工件内部零件漏缺和换位的识别,鲁棒性较高.     

第一性原理研究N/V 和 C/Cr双掺杂锐钛矿型TiO2光催化剂的协同效应

非金属（C或N）和过渡金属（V或Cr）掺杂是一种能够有效地调整锐钛矿型TiO2的光电化学性能的补偿型掺杂方法。本文采用平面波超软赝势方法计算了不同物种掺杂的补偿型双掺杂TiO2的形成能和电子结构来研究其稳定性和在可见光区域的光敏性,计算结果表明采用过渡金属双掺杂有利于提高p型掺杂（N和C）的浓度。尤其是补偿型掺杂不仅可以通过减小能隙来提高光吸收性能,消除局域捕获来提高载流子的移动和转化效率,并且能够保持导带边缘的氧化还原势。这些结果有助于理解双掺杂提高TiO2光催化活性的协同作用机制。     

大变幅相对淹没度下冲沙闸的水力特性试验

通过陕西汉江旬阳水电站冲沙闸的单体水工模型试验,研究大泄量、中低水头、大单宽和大变幅相对淹没度条件下,冲沙闸在消力池、护坦及基岩3种不同下游消能形式时的水力特性,特别是高淹没条件下的泄流能力设计、计算和大变幅相对淹没度hs/H0条件下的运行方式为泄洪或排沙时下游消能形式的选择。当泄洪时,下游水位高,hs/H0大,护坦和基岩消能形式较优,综合流量系数m′在0.298~0.329之间;当排沙时,hs/H0变幅大,适宜采用消力池消能形式。     

猪皮胶原粉的制备工艺及功能特性研究

本研究在4℃条件下用弱酸加酶法提取可溶性胶原并干燥成粉,然后对已提取过的猪皮用60%乙醇溶液作载体进行胶体磨研磨,制备不溶性胶原粉。进一步对其进行胶原含量及功能特性的测定。结果表明：猪皮胶原粉的最佳制备工艺为：采用pH2.0 醋酸+0.2% 胃蛋白酶、料液比1:15 条件下提取猪皮48h,可溶性胶原溶出率为0.602%;剩余猪皮采用60% 乙醇载体研磨后干燥可制得不溶性胶原粉。所得胶原粉各项功能特性优良,通过羟脯氨酸含量测定得出可溶性胶原粉胶原纯度为95.1%,不溶性胶原粉胶原纯度为82.9%,工艺路线易于实现规模化生产。     

加快城乡建设 推进城市化进程——访中山市建设委员会主任 叶富强

近日,本刊记者来到了伟大的革命先行者孙中山先生的故乡中山市。中山市位于广东省南部,毗邻香港、澳门。1983年经国务院批准撤县建市(县级),1988年升格为地级市,现中山市下辖有19个镇,     

基于可靠度理论及非线性规划的索杆体系索长误差控制限值研究

为多维度地考虑索杆体系的安全边界,提出了索杆体系基于两种极限状态的三种失效模式,并结合可靠度理论构建了三种失效模式下索杆体系各构件的临界状态方程,推导了索杆体系中索长初始误差对于索力及节点位移的影响系数矩阵,然后采用主要目标法对此非线性规划问题进行求解,提出了考虑结构可靠度、加工要求和制造成本的索杆体系初始索长误差限值确定方法,并进行了算例验证。结果表明,综合考虑三种失效模式后,Levy索穹顶的-初始索长制造误差允许值小于现行规范规定值,应严格控制这类索杆体系的初始制造误差,否则容易发生松弛失效与变形失效。