一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究

为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速"爬行"现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。     

中铝进军新能源

中国铝业龙头老大——中铝公司收购宁夏发电集团,在积极进军新能源产业,争取煤电铝一体化建设的同时,也将产业链延伸至多晶硅—光伏产业。在当前行业形势困顿的局面下,此前并未积累太多经验的铝老大将有何作为?近年来,随着铝行业成本的不断攀升,中铝公司根据国家"十二五"规划和     

高炉铜冷却壁炉衬侵蚀挂渣模型及工业实现

开发了渣皮厚度监测系统,通过对渣皮的实时监测及时调整高炉操作以保持稳定的挂渣环境,从而得到稳定的渣皮,提高高炉寿命和生产效益.该监测系统已经成功应用于国内某钢厂高炉,并对铜冷却壁操作管理标准制定提供建议.高炉检修期间,通过对残余炉衬与渣皮厚度的实际测量,与监测系统的计算值基本吻合,验证了数学模型的正确性和准确性,可以指...     

一种用于类测试的新方法

面向对象程序的复杂性和类对象间广泛的相互依赖性使得对这样的程序的测试变得非常困难,而类又是面向对象测试中最基本的单元。对类的测试又可以分为3个级别(方法内测试,方法间测试,类内测试),难点主要集中在类内测试上。文章提出一种基于OSD(对象状态图)的新的算法用来产生进行类内测试的方法调用序列。这种算法是对传统的类测试的两种方法基于规格说明的测试和数据流测试的综合,可以使产生测试用例的复杂度大大的降低。     

砂性土中海上风电单桩基础水平极限承载力确定方法对比

总结已有的3类单桩基础的水平极限承载力确定方法,分别为极限平衡法、p-y曲线法和定性方法,并结合试验实例研究采用不同方法计算得到的水平极限承载力之间的差异性。结果表明：不同方法求得的结果差异性较大,最大差距可达38.84%。鉴于无统一的方法,以及采用不同方法得到的结果差异性较大,单桩基础的水平极限承载力确定还需要进一步研究。     

猪皮胶原粉的制备工艺及功能特性研究

本研究在4℃条件下用弱酸加酶法提取可溶性胶原并干燥成粉,然后对已提取过的猪皮用60%乙醇溶液作载体进行胶体磨研磨,制备不溶性胶原粉。进一步对其进行胶原含量及功能特性的测定。结果表明：猪皮胶原粉的最佳制备工艺为：采用pH2.0 醋酸+0.2% 胃蛋白酶、料液比1:15 条件下提取猪皮48h,可溶性胶原溶出率为0.602%;剩余猪皮采用60% 乙醇载体研磨后干燥可制得不溶性胶原粉。所得胶原粉各项功能特性优良,通过羟脯氨酸含量测定得出可溶性胶原粉胶原纯度为95.1%,不溶性胶原粉胶原纯度为82.9%,工艺路线易于实现规模化生产。     

加快城乡建设 推进城市化进程——访中山市建设委员会主任 叶富强

近日,本刊记者来到了伟大的革命先行者孙中山先生的故乡中山市。中山市位于广东省南部,毗邻香港、澳门。1983年经国务院批准撤县建市(县级),1988年升格为地级市,现中山市下辖有19个镇,     

基于KNN算法的室内定位系统的设计与实现

室内环境复杂多变,卫星信号在传播过程中受人员和建筑物遮挡的影响,衰减较大,给室内环境人和物品的精确定位带来了困难。室内定位技术可以在室内环境代替卫星信号行使定位功能。随着通信技术和物联网的发展,人们已经研究出多种基于WiFi和智能终端的室内定位技术,其中基于智能手机和WiFi的室内定位技术可以利用现有设施和设备,节省定...     

氢燃料电池系统多喷嘴氢气引射器的特性仿真与过程策略

氢气引射器由于体积小、成本低、低功耗、无噪声等优点,是代替氢气循环泵的有效方案。针对单喷嘴引射器作用范围狭窄的问题,提出了多喷嘴氢气引射器的设计,满足燃料电池系统全功率强变载的需求。利用gFUELCELL仿真建模平台,研究了四喷嘴引射器的引射特性及动态拉载过程中电堆内物理场变化,并对搭载四喷嘴引射器的150kW燃料电池系统的过程策略进行了优化。研究结果表明：与单喷嘴引射器相比,四喷嘴引射器可以覆盖8～153 kW电堆工况范围,实现燃料电池系统运行从怠速到峰值功率的全覆盖。     

碎屑岩地层中逆断层内部结构演化模式及封闭性

为了建立碎屑岩地层中逆断层的演化模式,在对柴达木盆地西缘地表出露断层的系统观察与实验分析基础上,从宏观与微观2个方面研究断层的演化过程,分析不同规模断裂带内部结构以及侧向封闭能力。研究结果表明:断裂带形成演化主要经历3个阶段:(1)断层断距较小时,断层为"一元"型结构,由破碎带与滑动面构成;(2)断层断距中等时,断层为典型的"二元"型结构,具有断层核与破碎带,断层核内部被断层泥和断层角砾岩渐变充填;(3)断层断距较大时,断层核内部仅充填断层泥。当达到一定断距条件时,形成断层核以断层泥充填为主,断层开始具有一定封闭能力,断层断距越大,断层核内部泥质含量越高,断层所具有的侧向封闭能力越强。