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针对大范围半未知环境下的机器人导航问题,基于认知理论提出了“分布式导航信息获取模式”。采用二维码技术设计了一种新型人工地标,并给出了其识别及识读的方法。通过在关键点位置配置不同的人工地标,基于导航信息的分布式表达,将大范围半未知环境下的机器人导航划分为全局引导层和局部搜寻层,使机器人在大范围半未知环境下的导航摆脱了传统的地图创建-全局定位-路径规划模式的限制。实验验证了该导航方法的有效性。 相似文献
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厚朴多糖提取工艺及其体外抗氧化活性 总被引:1,自引:0,他引:1
通过Box-Behnken试验优化提取厚朴多糖的工艺;以超氧阴离子自由基、1,1-二苯基-二苦基肼(1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl,DPPH)自由基和2,2’-连氮基-双-(3-乙基苯并噻唑-6-磺酸)(ABTS+•)清除能力,Fe2+螯合力、铁离子还原抗氧化力(ferric reducing antioxidant power,FRAP)为指标,探究厚朴多糖的体外抗氧化活性。结果表明,提取厚朴多糖的最佳工艺条件为pH 7.3、液固比32∶1(mL/g)、提取温度78 ℃、提取时间139 min,此条件下多糖提取率达3.35%~3.52%。体外抗氧化活性结果表明,厚朴多糖超氧阴离子自由基清除力为(18.72±2.12) μmol VC/mg,DPPH自由基清除能力达(0.59±0.05) μmol Trolox/mg,ABTS+•清除能力为(0.57±0.04) μmol Trolox/mg,Fe2+螯合力为(0.38±0.02) μmol EDTA/mg,FRAP值为(2.19±0.31) μmol Trolox/mg。 相似文献
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针对常规游梁式抽油机耗能大、噪声大、耗材多等问题,引入机电一体化智能自动控制技术,对常规游梁式抽油机进行本质性的改造后,成功研制了天平式游梁抽油机。该机采用底座连接支架作为支撑,支承轴连接游梁及前后驴头,通过永磁同步电动机实现正、反换向,通过两端固定在前、后驴头的驱动实现抽油机的运转。现场试验结果表明,在产液量相当的情况下,天平式游梁抽油机电动机功率比常规抽油机降低22kW,运行噪声降低25dB,试验井原来日耗电量为240kW.h左右,现在日耗电量仅为40kW.h,节能效果十分明显。 相似文献
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研究了江苏产菲律宾蛤仔提取物(RE)对运动小鼠抗疲劳能力的影响。将小鼠随机分为6组,正常组、模型组、阳性组以及低、中、高3个剂量组。小鼠灌胃15 d后,采用小鼠游泳疲劳模型,观察各组小鼠负重游泳时间、不负重游泳后血清乳酸(LA)、尿素氮(BUN)、肌酸激酶(CK)、乳酸脱氢酶(LDH)、超氧化物歧化酶(SOD)指标的差异。结果:高、中剂量组小鼠负重游泳时间明显长于模型组和低剂量组;与模型组相比,3个剂量组小鼠血清乳酸(p0.01)含量显著降低,且呈剂量依赖性;肌酸激酶(p0.01)、乳酸脱氢酶(p0.01)活力均下降,超氧化物歧化酶(p0.05)活力升高,尿素氮含量仅高剂量有显著性差异。结论:菲律宾蛤仔提取物能提高小鼠运动耐力,加速疲劳的消除。 相似文献
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根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求,结合大物品上粘贴的基于QR code技术的自相似人工物标,构建半未知环境的以房间为单位的语义地图。首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图。再利用QR code中存储的物品信息,建立物品信息库和物品归属关联图,最终获得包含物品信息描述、房间功能描述及物品-房间归属关系的语义地图。该地图为家庭环境中物品的搜寻、管理和机器人服务提供完备的、拟人化的信息。仿真实验表明,基于语义地图机器人能理解人的语义命令,生成合理的服务路径,实现功能驱动的导航。 相似文献
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