六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划

常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法,本文分析了这2种轨迹规划的特点。提出了分段二次Lagrange插值路径规划法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用分段二次Lagrange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。     

微细粒螺旋溜槽在含钒石煤选矿中的分选特性研究

采用微细粒螺旋溜槽分选含钒石煤,研究了分选过程中主要化学组分和粒度的分布特性,并从动力学的角度阐明了获得较好分选指标的原因。研究结果表明,V_2O_5品位的分布范围较宽,介于0.21%~1.19%,溜槽內缘的品位最低为0.21%,中间区域的品位最高为1.19%,中间至外缘区域的品位介于0.97%~1.19%,V_2O_5主要富集在中间至外缘区域;SiO_2、Fe2O3和P2O5则主要富集在內缘至中间区域,可以实现它们与V_2O_5的重选分离;Ca O在槽外缘有微弱的富集趋势,与V_2O_5的富集区域部分重叠。由粒度分布特性可知,精矿的粒度组成较细,-30μm粒级含量占51.3%,而中矿和尾矿的粒度较粗,+74μm粒级含量分别为47.1%和41.7%;给矿各粒级中,粒级越细V_2O_5的回收率越高,其中-30μm粒级V_2O_5的回收率高达94.58%,预示白云母的选择性磨碎有利于V_2O_5的回收。动力学分析表明,缩小距径比(P/D)可以提高颗粒径向分布函数(rj)对密度的敏感度,提高螺旋溜槽的分选效率;P/D的极小值同时受颗粒密度和粒度的影响,即颗粒密度σ越低,P/D的极小值越小,颗粒的粒度越小,P/D的极小值越小。     

图形数据库的设计方法及其对数据库管理系统的要求

本文综述了图形数据库的设计方法和过程,并进一步讨论了图形信息、图形操作的特点,指出 CAD/CAM 环境中图形数据库管理系统所应具有的功能,在此基础上提出一种更适用于图形的数据库组织。     

含有行或列向量的矩阵链乘积最优次序的求解

本文在总结各种矩阵链乘积最优次序求解算法的基础上,对于含有行向量或列向量的矩阵链提出了一种0(n)时间最优次序求解算法。就稀疏矩阵链给出了一种随矩阵运算不断修改的最优次序求解算法。最后提出了在这方面仍需继续做的几个问题。     

封闭单壁碳纳米锥吸附气体性能的研究

采用Lennard-Jones(L-J)12∶6势能和巨正则蒙特卡罗方法(GCMC)研究了5种锥度的封闭单壁碳纳米锥(SWCNC)对氢气、氖和甲烷(H2,Ne,CH4)的吸附性能。结果显示气体只能从纳米锥开口处进入到锥内部势阱范围且当结合能最小时,吸附于锥表面。此外发现锥与气体的结合能、分子力受锥度、锥体高度等几何因素影响。不同锥度的纳米锥必须保证达到一定高度,使得锥体内外势阱范围、结合能达到一定要求时,吸附量才能达到最优值。其中对于锥度为112.9°的封闭SWCNC,高度分别为1.02nm、0.71nm、1.31nm时才有效吸附H2、Ne、CH4。     

后处理工艺对POSS-PMMA_8改性凝胶聚合物电解质性能的影响

为解决凝胶聚合物电解质(GPE)的离子电导率低、力学性能差等问题,通过静电纺丝制备星型笼型低聚倍半硅氧烷-聚甲基丙烯酸甲酯(POSS-PMMA_8)改性聚甲基丙烯酸甲酯-聚丙烯腈-聚偏氟乙烯(PMMA-PANPVDF)得到聚合物纺丝薄膜(POSS-PMMA_8/PMMA-PAN-PVDF)M1,将聚合物纺丝薄膜M1在120℃热处理得到聚合物纺丝薄膜M2,或热压并预氧化处理得到聚合物纺丝薄膜M3,将其浸泡于电解液中活化得到POSS-PMMA_8/PMMA-PAN-PVDF的GPE。对不同状态聚合物纺丝薄膜M1、M2、M3的形貌、孔隙率、吸液率、力学性能及其GPE的电导率和电化学稳定窗口进行测试。结果发现,相比于M1,M2的拉伸强度及GPE的电导率分别提高9.2%及181.1%,电化学窗口增至5.3 V;而M3的拉伸强度和GPE电导率分别较M1增加193.7%、20.2%,电化学窗口增至5.5V。     

涡轮分子泵入口结构改进的计算研究北大核心CSCD

针对涡轮分子泵的入口管道束流效应和涡轮端盖反射效应对传输几率的不利影响、以及大口径涡轮分子泵与小型仪器相连接的难题,本文提出分子泵入口结构的改进方案:将涡轮转子的平板端盖改成锥形反射屏结构,把过渡连接件做成圆弧过渡段结构。文中根据实际结构参数,建立了不同结构类型的计算模型,采用试验粒子蒙特卡洛方法,基于自由分子流态基本假设,利用Molflow+软件,计算了各个结构模型的传输几率。计算结果表明:当倾角α的取值范围在60°～70°、圆锥底角β的取值范围在25°～45°之间时,理论上可将涡轮分子泵的抽气速率提升5%左右。     

称重法滴管式气体流量测量的实验研究与误差分析

为验证前文提出的称重法滴管式气体流量测量装置与方法的原理正确性和实验可行性,将一台实验教学用的扩散泵抽速测量装置改建为称重法滴管式气体流量测量试验台;采用称重法完成了一台K-200扩散泵的抽速曲线测量,结果与传统法一致,验证了新方法的可行性和便捷性。针对电子秤自身精度可能带来的测量误差和由于油液升降流动产生附加重量的原理性误差,开展该测量方法的误差分析,结果表明这两项误差对气体流量的测量结果影响很小。     

齿轮滚刀激光强化工艺

W18Cr4V高速钢刀具经激光强化后耐用度可以显著提高,这对保证加工质量、提高生产率和降低成本都具有重要意义。刀具采用固体脉冲激光器进行局部强化处理是非常适宜的。之所以不采用大功率CO_2连续激光器,是由于这类激光器成本高、寿命低、输出不稳定、占地面积大、使用和维修不方便,尤其是容易使金属过热。高速钢用激光强化,由于激光加热和冷却时     

TC6钛合金动态压缩变形中“应力塌陷”的形成原因

采用分离式Hopkinson Bar技术和一种新型的中断动态试验方法对TC6钛合金进行了动态压缩试验,通过光学显微镜、扫描电子显微镜分析了TC6钛合金变形到不同应变量时所产生绝热剪切带的微观形貌,通过与宏观力学响应相对应,研究了TC6钛合金在动态压缩变形中,绝热剪切带的形成过程及造成应力快速下降的原因。结果表明:在高应变率下,材料绝热剪切带的形成是一个由萌生、扩展、完全发展组成的过程;在应变率为2.5×10~3s~(-1)的动态压缩过程中,"应力塌陷"现象是由于材料内产生了大于一定尺寸的微裂纹所致。