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针对上肢康复训练需求,设计一种采用二连杆串联结构的2自由度手臂康复机器人。基于D-H法对机器人的正、逆运动学进行理论分析,采用Matlab/Simulink和SimMechanics工具箱分别搭建机器人的正逆运动学理论模型与机构模型进行仿真对比,分析结果验证了机器人运动学建模的正确性。结合人体工程学相关标准和手臂关节运动范围要求,建立机器人与手臂机构的联合仿真模型,确定机器人的工作空间;并完成机器人进行画圆训练的轨迹规划,为机器人运动控制奠定了基础。基于联立约束法建立机器人的动力学模型,确定了机器人各关节驱动力矩大小,为驱动电机选取和控制器参数选择提供了依据。 相似文献
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蒸汽压缩蒸馏装置是空间站中实现水的再生与闭路循环的关键。罗茨压缩机作为蒸汽压缩蒸馏装置中的核心设备对其工作性能起着至关重要的作用。查阅相关文献,对罗茨压缩机转子的型线进行改进,建立了罗茨压缩机二维有限元模型。运用动网格技术对罗茨压缩机内部瞬态流动进行了数值模拟,得出了罗茨压缩机流量、流速场、压力场随时间的变化规律。 相似文献
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探讨了水淬渣吸附处理含铜废水的工艺条件和去除铜的效果.试验结果表明,水淬渣的粒径为100目、投加量为10 g/L,振荡60 min、pH=7时,铜的去除率达到86.88%.通过吸附平衡试验得出,水淬渣去除铜的吸附曲线为lnqe=0.7797lnce-0.030 7,R2=0.961 5,符合Freundlich吸附等温式. 相似文献
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简要介绍了用CdZnTe探测器构成剂量测量仪所用的能量响应补偿层,根据计算设计了5种组合结构,并对各种组合结构进行了χ,γ射线能量响应实验测量,实验结果表明CZT在能量响应方面能够满足剂量测量的要求。 相似文献
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高校的食堂是广大师生进餐的地方,相关的管理人员应充分重视高校食堂食品卫生安全问题,它关系到教师和学生的健康安全。近些年高校食堂的卫生条件都有了巨大的进步,伴随着教育体制的不断改革,高校食堂的食品卫生管理也变得更加科学。但是,由于高校食堂用餐人数大、用餐时间集中,存在诸多食品卫生安全隐患,食物中毒事件在高校食堂中仍时有发生。这暴露出高校食堂食品安全管理中存在的问题。高校食堂的卫生食安全问题备受社会关注,探讨高校食堂饮食安全问题具有重要的现实意义。因此,本文阐述了高校食堂存在的卫生安全问题并提出了解决办法 相似文献
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以豌豆淀粉为原料,过氧化氢为氧化剂,硫酸亚铁为催化剂,在超声作用下制备豌豆氧化淀粉。考察反应p H值、超声时间、过氧化氢添加量、硫酸亚铁用量、超声功率对淀粉氧化度的影响。结果表明,羧基含量随着反应时间的延长和过氧化氢添加量的增加而增加,增加趋势渐趋平缓;而随着p H值、超声功率和硫酸亚铁添加量的增大,羧基含量呈现先增加再降低的趋势。在反应p H 6.0,反应时间90 min,过氧化氢用量9%,硫酸亚铁用量0.03%,超声波功率550 W条件下,制备的豌豆氧化淀粉的羧基含量达到0.57%。与豌豆原淀粉相比,超声作用使淀粉黏度降低了17.97%,淀粉透明度增加了122.52%,凝沉性增强;超声协同氧化使淀粉黏度降低了93.49%,淀粉的透明度增加了635.76%,凝沉性进一步增强。 相似文献