动态场景下一种鲁棒的立体视觉里程计算法

针对传统视觉里程计算法在动态场景下对相机位姿估计鲁棒性和精确性不高的问题,基于场景流及静态点相对空间距离不变原理,提出一种动态场景下鲁棒的立体视觉里程计算法。该算法首先利用相机初始位姿估计,计算相邻帧之间匹配点对的场景流,进而建立高斯混合模型,并对场景中动、静物体的特征点进行初步分离;然后利用静态点空间相对距离不变的原理和匹配虚拟地图点集的方法进一步分离动、静物体上的特征点;最后,生成由静态特征点对应地图点构成的局部地图,并考虑虚拟地图点集的匹配情况,最小化重投影误差,以得到精确的相机位姿估计。对TUM数据集以及实际场景进行实验,结果表明提出的算法在动态场景下能够鲁棒地估计出高精度的相机位姿。     

小城镇污水处理厂运行管理问题探讨

针对小城镇污水处理厂在长期运行管理过程中所暴露出来的问题,从管理者的素质、上岗操作人员的培训、机电仪表的维护保养以及强化常规污水项目的化验分析等角度进行了逐一剖析,并结合实际谈点自己的看法。     

桩海地区油气成藏系统分析

柱海地区第三系可划分为四个层序，含油层系主要分布在层序Ⅲ、Ⅳ界面及层序I界面上下。受区内生油凹陷及断层控制，油藏类型分布具有分割性：西部油藏主要受岩性及地层控制，东部则以构造及地层油藏为主。自西向东，含油层系逐渐增多，含油层位由浅变深，原油性质也呈规律性交化。气藏的分布受油源条件和饱和压力控制，明化镇组、馆陶组不会形成大规模气藏。     

基于Hadoop的广域网分布式主题爬虫系统框架

广域网分布式爬虫与局域网爬虫相比有诸多的优势,而现有基于Hadoop分布式爬虫的设计主要是面向局域网环境的。为解决Hadoop分布式计算平台不适合部署于广域网的问题,设计了一个基于Hadoop的广域网分布式爬虫系统框架。爬虫系统利用消息中间件实现分布式可靠通信,数据存储采用可伸缩的Hadoop分布式文件系统HDFS,网页解析利用MapReduce并行处理,并基于模板匹配实现框架可定制。系统的性能仿真显示该框架具有支撑大规模爬虫并发工作的能力。     

基于无线网络C／S模式的多机器人协调控制研究

针对足球机器人比赛的需要,综合考虑比赛规则和机器人系统性能的优化,研究了多机器人的协调控制问题。基于无线网络C／S模式组建足球机器人系统的无线局域网。并提出利用服务器的协助决策功能,适时根据比赛情况进行球队队形和角色的动态选择,降低多机器人系统控制的复杂度,提高了球队的整体性能。实验结果证明了协调方案的有效性。     

Fitts’ 模型在移动与可穿戴计算交互中的可用性研究*

近年来移动计算与可穿戴计算范式已进入高速发展期,此类计算范式通常采用基于手持小屏幕与头戴显示器的受限视场显示技术以及基于多点触摸的指点输入技术。然而此类受限视场显示设备将引起交互过程中的变视场及微目标问题,这些问题可能又将导致人机交互绩效的显著变化,进而影响其交互绩效的传统研究工具——Fitts’模型的可用性。通过人机交互实验,分别针对变视场条件及微目标条件对基于指点交互的人机绩效进行了定量分析,并基于此对Fitts’模型在移动与可穿戴计算中的可用性进行了研究。结果表明传统 Fitts’模型不能适用于显示     

L1 adaptive controller of nonlinear reference system in presence of unmatched uncertainties

An extension of L₁ adaptive control is proposed for the unmatched uncertain nonlinear system with the nonlinear reference system that defines the performance specifications. The control law adapts fast and tracks the reference system with the guaranteed robustness and transient performance in the presence of unmatched uncertainties. The interval analysis is used to build the quasi-linear parameter-varying model of unmatched nonlinear system, and the robust stability of the proposed controller is addressed by sum of squares programming. The transient performance analysis shows that within the limit of hardware a large adaption gain can improve the asymptotic tracking performance. Simulation results are provided to demonstrate the theoretical findings of the proposed controller.     

RCT切割技术首次在国内陆上油田应用

RCT切割技术是Weathedord石油公司的一项专利技术，具有诸多优点，如工艺简单可靠、操作便捷、切割范围广、切割渔头规则、承压能力高、无爆炸性等，是深井小井眼事故处理最有效的方式之一。特别是在塔里木油田HD1—7H井卡电泵管拄事故处理过程中。RCT切割技术发挥了重要作用。这也是该技术在国内陆上油田首次使用。着重对RCT切割工具结构、工作原理、工作环境、工艺特点及现场应用情况做了简单介绍。     

降低FCC再生烟气NOx排放助剂的工业应用

为了降低催化裂化（FCC）装置再生烟气的NOx排放、避免再生器稀相超温及出现“尾燃”问题,中国石化石油化工科学研究院与中国石化北海炼化有限责任公司、中国石化催化剂有限公司合作,在MIP-CGP装置上开展了降低FCC再生烟气NOx排放助剂RDNOx的工业应用试验。结果表明：RDNOx 助剂有利于控制再生器稀相温度,减少“尾燃”,稀相超温幅度和频次明显低于应用试验以前;应用RDNOx 助剂后,在线仪表监测到再生烟气中NOx 浓度基本在30~60 mg/m3之间波动,低于100mg/m3的最新环保标准限值,相比早期使用Pt助燃剂时的295 mg/m3,NOx浓度降低70%以上;RDNOx 助剂的应用未对裂化产物分布、主要产品的组成和性质产生不利影响。     

云南兰平地区铜铅锌矿床高精度磁测特征及找矿前景

我国的云南兰平地区的铜铅锌矿床资源比较丰富,且铜铅锌矿床资源比较稀缺,具有极高的开采价值。因此,对于云南兰平地区铜铅锌矿床高精度磁测特征的分析以及对找矿前景的预测有利于我国铜铅锌矿床的合理开采和有效的利用,促进我国矿床开采模式的优化升级。