面向位控机器人的力/位混合控制

本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力．     

三维编织异型碳纤维预制体的研究

新一代武器装备的快速发展和战略技术指标的不断提高,迫切需要在高性能纤维增强复合材料生产工艺和制备技术方面加速攻关突破。三维编织碳纤维预制体由于其可设计性强,特殊的耐腐蚀性能,耐疲劳性好等优点,在各种武器装备的轻量化、小型化和高性能化上起到了至关重要的作用。以三维编织异型碳纤维预制体为对象,研究数字模拟三维编织动程,分析分散减纱工艺及不等层设计工艺原理,为三维编织异型碳纤维预制体的净近成型的实现作理论参考。     

藜麦红曲固态发酵及其抗氧化活性研究

目的 利用固态发酵的方法提高藜麦的功能性,并探究发酵产物的抗氧化活性。方法 选取5株红曲菌进行藜麦固态发酵,筛选出最优菌株,以红曲色素为指标进行单因素实验,并进行响应面优化实验。提取发酵产物中的色素,并采用紫外可见全波长扫描分光光度法及高效液相色谱法进行测定;采用Folin-Ciocaltue法和苯酚硫酸法对发酵产物中的多酚和多糖进行测定;并对发酵产物进行抗氧化活性研究。结果 5株红曲菌株中用C100发酵藜麦产色素能力最强。通过单因素和响应面优化,确定了发酵的最佳条件:装麦量26g,接种量5 mL,发酵时间9 d。藜麦经红曲发酵后多酚多糖变化明显,多酚是发酵前的4.93倍,多糖是发酵前的1.36倍。抗氧化研究表明:藜麦红曲发酵产物有一定的超氧阴离子清除能力,较强的清除铁离子还原能力、2,2-联氮-双-3-乙基苯并噻唑啉-6-磺酸二铵盐以及羟基自由基能力。结论 红曲固态发酵提高了藜麦产品功能性和可食用价值,具有广阔的市场前景。     

国产300MW分缸凝汽式汽轮机汽缸变形的预防与处理

国产３００ＭＷ分缸凝汽式汽轮机汽缸变形的预防与处理ＰｒｅｖｅｎｔｉｏｎａｎｄＴｅａｔｍｅｎｔｏｎＣａｓｉｎｇＤｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆＤｏｍｅｓｔｉｃ３００ＭＷＳｅｐａｒａｔｅｄＣａｓｉｎｇＣｏｎｄｅｎｓａｔｅＴｕｒｂｉｎｅ尉守成（山西省电建一公司,...     

紫丁香树皮中羟基苯乙醇类化合物的提取方法及含量研究

依据紫丁香树皮中对羟基苯乙醇和3,4-二羟基苯乙醇存在方式的不同,采用稀酸-乙醇、稀碱-乙醇和乙醇三种提取方法,研究了春季和夏季采集的紫丁香树皮中对羟基苯乙醇（Ⅰ）和3,4-二羟基苯乙醇（Ⅱ）的含量。结果表明春季采集的紫丁香树皮中对羟基苯乙醇和3,4-二羟基苯乙醇的含量较高,采用稀酸-乙醇提取法获得对羟基苯乙醇和3,4-二羟基苯乙醇的量最多。对羟基苯乙醇和3,4-二羟基苯乙醇的提取率分别为干燥树皮质量的0．50％和0．15％。     

带螺纹支架成形工艺与模具设计

分析带螺纹支架成形工艺与模具设计,采用精冲成形螺纹、弯曲、冲孔三道工序完成支架成形,提高了材料利用率和降低了生产成本。实践证明:模具结构简单,操作方便,安全可靠。     

喀什三角洲地下水锶元素的分布特征及其来源

分析表明,研究区及周边地区地下水在水平方向上,潜水和承压水的锶含量呈现出沿河流流程的增加而呈现逐渐增大的趋势,在垂直方向上,潜水和承压水的锶含量呈现出随着钻孔深度的增加而逐渐减小的趋势。锶含量受到了来源于西天山区、昆仑山区的天青石(SrSO4)和菱锶矿(SrCO3)等水—岩作用的影响,富集过程反映了锶的年代累积效应。研究成果可为喀什三角洲地区的发展与规划及对地下水资源的开发利用提供一定的水文地质依据。     

硼硅比对飞灰玻璃化过程Cr固化赋存形态的影响

以垃圾焚烧厂产生的焚烧飞灰、钢渣、铬渣为主要原料,采用熔融玻璃化方法制备出CaO-SiO2-Fe2 O3体系低熔点玻璃固化体.采用X射线荧光光谱(XRF)、X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、电感耦合等离子体原子发射光谱仪(ICP-AES)等分析测试手段研究了硼硅比对垃圾焚烧飞灰玻璃化的影响,考察了不同硼...     

未来工厂的现状代

本文讨论了日本铜铅锌炼厂未来现代化的问题，牵涉到冶炼成本，环境保护和金属再生等方面，关于冶炼成本，考虑到日元不断增值，阐述了降低人工成本的重要性，此外，还讨论了利用专家系统，提高作业效率和减少运行成本都是有益的，在环境保护方面，由于硫的回收达到了很高的水平，二氧化硫空气污染问题已经解决，然而，根据更严格的污水排放标准，仍有问题有待解决。对铜铅锌金属再生现状进行了评论，关于铅蓄电池废料，迫切需要建立