可变形机器人直线构型滑移转向方法

可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高机器人对复杂环境的适应性,提出一种可变形机器人能够快速有效转向的方法。研究机器人滑移转向前的变形过程并建立滑移转向的数学模型,分析机器人三个模块在转向过程中运动和力学特性,得出地面转向阻力矩及机器人所需驱动力的大小,完成机器人的滑移转向理论基础。给出评价机器人转向优劣的指标。通过试验分析,机器人在进行滑移转向时,驱动电流没有超出电动机额定值,机器人转向过程较链式转向快速平稳,结果验证机器人滑移转向的有效性和可实施性。     

预拌混凝土中粉煤灰不同掺量对比研究

采用两种不同强度等级的小野田水泥,Ⅱ级粉煤灰,进行不同掺量粉煤灰混凝土对比试验,对两者的坍落度经时损失、强度、耐久性以及经济性进行测试与分析.结果表明:粉煤灰的掺量在一定范围内,大掺量粉煤灰混凝土的流动性比小掺量的混凝土好,坍落度损失要小;大掺量粉煤灰混凝土的早期强度较低,但是后期的强度有明显的增长;大掺量粉煤灰混凝土与小掺量的混凝土抗渗、抗冻、碳化性能相差不大,可用于对耐久性要求不高的工程,而且具有很好的经济效益和社会效益.     

夏热冬冷地区居住建筑的通风除湿问题分析

本通过对夏热冬冷地区居住建筑热环境的分析，指出通风是达到室内热环境舒适性的必要条件，也是建筑节能的重要措施，并对居住建筑设计中的通风除湿问题提出了建议。     

行为意识下的商业空间--以武昌广东商城服饰专业市场为例

武汉有史以来就是中国商业活动的中心，如今以建材、服饰和电子类为售卖对象的专业市场已成为武汉商业的一大特色。为提升整体商业形象和方便管理，这些散落于室外街道的小型摊点被迁入了大型商业建筑空间中。由于货品与货价的专业性降低了商业建筑空间的丰富性，仅仅只考虑商业空间外部造型和单纯的内部空间已无法达到提高商业活力的要求。我们需要引入购物者的心理和行为因素。将商业空间和人的心理行为因素综合考虑达到一种空间与行为的互动。     

高新技术园区的生态理念及其人居环境的研究

通过对高新技术园区生态理念的阐述，以及对其人居环境的研究，指出高新技术园区的建设必须坚持以人为本的生态设计理念，才能健康良性发展，以适合于未来人类的生存与发展。     

铜基体无氰置换镀银工艺研究

为获得银镀层性能较好的铜表面无氰置换镀银工艺,以硝酸银为主盐,溴化钠为Ag<'+>配位剂,乙二胺和α,α-联吡啶为铜离子配住剂,通过单因素试验,研究了镀液各组成的用量及其PH值和温度对镀银层厚度和外观质量的影响,确定了最优工艺参数.采用该优化工艺在铜表面镀银10 min,可获得光亮的银白色镀银层,镀层厚度达0.1 μm...     

结拱能视角下溜井结拱稳定性分析

溜井结拱严重影响了矿山生产效率,而其结拱稳定性是溜井堵塞疏通的关键技术指标。为经济高效处理结拱问题提供理论依据,提出了结拱能与结拱能测定的原理与方法,并依此构建了结拱能测定物理模型,以正交实验法,探究了矿石湿度、矿石粒径、溜井角度及料位高度对结拱稳定性的影响程度,并对结拱稳定性进行了评级划分。研究结果表明,矿石粒径是影响溜井结拱稳定性的最主要因素,矿石湿度、料位高度、溜井角度对结拱稳定性无显著影响。依据结拱能和矿石粒径方差对比折线图,将粒径4～6、6～8、8～10、0～2 mm矿石结拱的稳定性依次划分为不稳定、较稳定、稳定、极稳定。实验结果对实际工程中疏通溜井的方法选取及节能设计有一定的参考价值。     

面向煤矿巡检任务的新型仿生爬线机器人关键技术

煤矿轨道巡检机器人为煤矿机器人的一个重要分支，针对传统轨道巡检机器人因巷道形变导致轨道错位引发的卡死以及轨道施工复杂成本高等问题，研发出一种基于仿生学原理的新型爬线巡检机器人。借鉴自然界生物长臂猿运动方式，提出了轨道巡检机器人仿生式结构，利用手爪的交替抓持实现行走，具有良好的越障能力以及柔性轨道的自适应能力；提出一种分布式控制系统，完成了控制系统整体架构以及软件功能的详细设计，并对机器人驱动能力进行了详细计算。通过实验验证了机器人运动性能。