基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制

针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性.     

浅析写作活动在小学语文教学中的开展策略

写作活动对于小学生来说,是一项基础性的语文综合活动,培养学生的写作能力,要在活动之中来进行,而教师不能孤立的看待写作,要将听说读写自然的结合在一起,让写作活动在小学语文教学中高效的开展,提高写作开展的效率和效果,要让学生从小把基础打好,在写作面前拥有更强的自信心,保持良好的阅读和写作的习惯。     

配电线路施工中接地装置施工技术研究

在配电线路的施工中,接地装置的安装使用不仅能够保障工作人员的安全,而且还可以提高电网供电效率.接地装置的原理是将N相零线与电器设备的金属外壳相连,当人员发生触电状况时,就会使相线与零线之间发生短路,巨大的短路电流就会使开关跳闸、保险丝熔断,从而保护人和动物免受触电伤害.然而由于导线的材质不达标,线路的导热性较差,很容易使线路系统发生短路跳闸故障.施工人员应该严格安装接地装置,要选择合理的接地材料,要正确运用水平接地安装技术.     

全动床复式河槽水流阻力特性的试验研究

当水流漫滩后,由于滩槽间存在着强烈的动量交换,复式河槽在过流能力、泥沙输移、流速分布等许多方面不同于单一河道。通过水槽试验,探讨了清水作用下,由非均匀沙构筑而成的全动床复式河槽完全粗化后的水流阻力变化特性,包括水流能量损失、曼宁系数、谢才系数与达西-韦斯巴赫阻力系数等沿程变化。试验结果表明,对于清水作用下的全动床河道很难获得均匀流。断面平均流速沿程变化,单位重量水体经过单位长度而损失的能量将沿程改变。对于该类河道,在给定的水流条件下,阻力系数不再保持为常数,而是沿程变化的。这些特性表明全动床复式水槽水流阻力远比定床的复杂,要准确预测该类河道的过流能力及泥沙输移能力远比定床的困难。     

液膜法提取废水中Cr3+相界面反应的热力学研究

选择新型的超分子化合物——对叔丁基杯[4]芳烃乙酸作为活性载体,研究了采用乳状液膜法分离废水中Cr3 的界面反应方程式及反应的热力学性质。研究表明液膜外相界面的反应符合阳离子交换机理,液膜内相界面的反应为氧化还原反应;得到了外相界面及内相界面反应的平衡常数K分别为2.45×10-4、1027.5(30℃时),反应焓△H分别为69.9、-159.4 kJ.mol-1,反应自由焓△G分别是-25.0、-159.4 kJ.mol-1,反应熵△S分别是316.4、75.531 kJ.mol-1K-1。     

基于UKPF算法的锂离子电池SOC估算

电池在工作时电流变化剧烈,使用传统无迹卡尔曼算法(UKF)估算电池荷电状态(SOC)时有较大误差.为了提高SOC估算精度,基于锂离子电池混合噪声模型,利用粒子滤波算法对无迹卡尔曼的滤波进行修正,得到无迹卡尔曼粒子滤波算法(UKPF),并用该方法来估算锂离子电池的SOC.实验结果表明,UKPF算法SOC的估算误差小于2.1％,明显优于UKF和PF算法.     

汽车前轴精密成形模CAD/CAM的研究与实践

介绍了汽车前轴精密成形的工艺特点 ,利用UG软件平台完成了汽车前轴锻件与模具的三维实体造型设计 ,利用UG软件的CAM模块生成了数控加工程序 ,用户对加工程序进行仿真检验后完成模具的数控加工     

W18Cr4V高速钢激光相变强化层的残余应力

利用Ｘ射线衍射法对Ｗ１８Ｃｒ４Ｖ高速钢激光相变强化层的残余应力进行了测定和分析。试验结果表明，相变强化层表面的残余应力为压应力，内部为拉应力，近似按正弦函数分布。其大小和分布状态随工艺参数的变化而改变。当改变工艺参数使表面熔化时，表面为拉应力。     

常规X射线探伤机升级改造方法

本文介绍了一种将常规X光探伤机升级改造为数字化实时成像系统的方法。同时提出一些新的图像处理思路和方法，以提高实时成像检测的分辨率和灵敏度。     

Ф100mm单槽自动轧管机组的技术改造与实践

介绍了应用先进的工艺和设备对Ф100mm单槽自动轧管机组生产线以及局部生产设备进行的技术改造。改造后的机组扩大了产品规格，增加了品种，提高丁产品质量，特别是提高了产品的几何尺寸精度，使企业获得了生机。其经验亦可作为其他Ф100mm自动轧管机组改造借鉴。