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根据有色溶液的色度值与其浓度成正比的原理,利用自主设计的图像采集传感器,采集溴酸钾(KBrO3)和过氧化苯甲酰(BPO)与显色液显色后的图像,采用LabVIEW设计图像处理软件,建立了基于计算机色度学小麦粉中KBrO3和BPO的快速筛查方法。探索并优化了显色体系的显色条件和软件的操作功能。结果表明:选取KBrO3KI淀粉显色体系和BPO KI 淀粉显色体系的情况下,显色体系的亮度I值与KBrO3和BPO质量浓度在0~4 mg/L时呈线性关系,并得到了测定的标准色度I值曲线。将标准色度I值曲线参数输入数据分析系统,通过采集显色后溶液的图像,软件可快速得出KBrO3和BPO的实际添加量。该法用于实际样品分析,KBrO3的回收率为97.37%~101.17%,相对标准偏差为1.14%~2.06%;BPO的回收率为96.53%~102.23%,相对标准偏差为1.59%~2.12%。 相似文献
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针对一种配有单目相机的足式移动机器人,提出一种基于图像单应性的混合视觉伺服方法,利用单应性矩阵中的元素构造状态变量估计估计机器人相对位姿,使机器人在缺乏深度信息的情况下可准确到达目标位姿。相较于轮式移动机器人,在足式机器人移动过程中,足式机构的间歇性运动直接影响机器人视觉反馈过程和伺服控制系统的准确性和稳定性。为解决这一问题,通过分析足式机构运动学并建立足式机器人移动速度与电机转速的映射关系,使控制器可以更准确地调整机器人运动速度。考虑到足式机构运动对视觉反馈环节的影响,提出一种改进型自适应中值滤波算法提高位姿估计精度。伺服环节设计了滑模控制器,并采用李雅普诺夫方法证明了控制系统的稳定性。最后,利用CoppeliaSim软件搭建足式移动机器人虚拟模型,通过仿真验证了所提出控制方案的可行性与有效性。 相似文献
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基于过氧化苯甲酰(BPO)在酸性加热条件下可氧化Fe2+生成Fe3+,Fe3+与二安替比林甲烷(DAPM)形成橙色络合物而显色的原理,建立了小麦粉中BPO快速定性分析的目视比色法和定量分析的分光光度法。研究了缓冲液用量、硫酸亚铁铵用量、DAPM用量、反应温度和反应时间对显色的影响,并对实验条件进行了优化。结果表明,在最优化实验条件下,显色体系的颜色随BPO浓度的升高而加深,色度值呈规律性变化,且在BPO浓度0 mg/L~12 mg/L范围内符合比尔定律,线性回归方程为ΔA=0.036+0.110 C(mg/L),R2=0.9996,420 nm处表观摩尔吸光系数ε=2.765×104 L/(mol·cm)。该法用于实际样品的分析,目视比色法可快速确定BPO的含量范围,分光光度法检出限为0.016 mg/L,加标回收率为97.0~101.8%,相对标准偏差(RSD)小于5%。 相似文献
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