国画、瓷画、立意与题句

视觉艺术,语系也很丰富,但又有很大局限。所以,画都有标题。中国画以及直接受其影响的瓷画,还有题句,以揭示画的内涵或画的未尽意蕴。“中年自唤老齐郎,对镜居然鬓未霜。儿女不饥爷有画,草庐不漏杏花香。”“网干酒罢,洗脚上床,管他门外有斜阳。”这是齐白石的杏花草庐图与渔村夕照图的题句。画有情趣,题句准确而幽默。我自然是以画国画为主,有时也画瓷、刻陶。瓶子在手,画我熟悉的鲤鱼、鳜鱼、蝶鱼、金鱼、沙漾鱼。鱼在瓶子上转圈子,于是我想起了地球,星星月亮,还有人类自己。“天也圆,地也圆,星月你我都转圈”。“路是圆…     

改进人工势场法的双机械臂路径规划算法

针对采用传统人工势场法对双机械臂系统进行路径规划时无法约束双机械臂整体位姿,容易陷入局部极值点的问题,对人工势场法进行改进.采用D-H法对双机械臂系统进行运动学分析,采用圆柱——半球体包络盒模型作为碰撞检测模型;构建新的势能函数对双机械臂系统规划路径;采用构建虚拟目标点的方法帮助机械臂逃离局部极值点.仿真实验表明,改进...     

后坐力激励下的小型履带机器人位姿变化研究

为提高小型履带式机器人的射击精度与控制稳定性,通过有限元分析的方法研究了武器发射后坐力下小型履带式机器人位姿（位置与姿态）变化的情况;基于自动武器动力学、车辆地面力学,在有限元分析软件Abaqus中建立了某武装小型履带式机器人多体系统有限元模型;分析了缓冲器阻尼系数在0.5～4.0Ns/mm、弹簧刚度在1～8N/mm范围内对机器人最终位移量的影响,并得出了最优的缓冲器方案;分析了负载在0～5kg、仰角在0～30°的范围内对机器人最终位姿的影响,并拟合出负载与仰角关于机器人最终位姿参数的回归方程。结果表明,缓冲器的参数变化、机器人的负载与发射仰角变化均对机器人在后坐力作用下的位姿变化产生显著影响,其中机器人负载和发射仰角与最终位姿参数具有强相关性。     

基于全向移动机器人路径规划的蚁群算法研究

基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算法中的转移概率,启发式函数进行改进,通过在不同复杂度的多张地图上进行仿真实验,结果证明了该算法的可行性,有效性以及对不同规模地图的适应性.同时基于蚁群算法中关键参数的选取对于路径规划的影响做了相应的对比分析,寻找到最合适的蚁群算法参数.     

高纯β-SiAlON粉料的可控合成

在Si₃N₄-SiO₂-Al₂O₃-AlN体系中, 采用拟抛物面规则对不同组成SiAlON相的热力学性能进行了评估, 并研究了β-SiAlON相的合成热力学条件. 以煤矸石为主要原料, 加入适量碳黑作为还原剂,在不同气氛（空气或不同纯度的氮气）下合成了β-SiAlON, 并研究了β-SiAlON粉料在不同气氛下的相转化. 热力学分析表明,不同的SiAlON相可以在合适的气氛参数Y=lg(P_O2/P_θ)-2/3lg(P_N2/P_θ)下合成, 较低的Y值有利于β-SiAlON相的合成. 过量碳存在时提高通氮纯度α将会降低气氛中的Y值, 其关系式为Y=2lg［(2-2α)/(2-α)］-2/3lg［α/(2-α)］-15.616. 实验结果表明：热力学分析得到的合适初始参数可以实现高纯β SiAlON的可控合成, 当初始参数为T=1800K, 埋焦炭保护, 通入氮气纯度α＝0.995～0.999时可获得较好的结果.     

基于MEMS陀螺仪和加速度计的自适应姿态测量算法

针对MEMS陀螺仪以及加速度计传感器单独测姿时,传感器数据中存在复杂噪声和测量误差导致测量得不到最优姿态角的问题,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的自适应姿态测量算法.算法采用扩展卡尔曼滤波方法实现数据融合,并且在利用Allan方差估计MEMS陀螺动态噪声的同时,加入了遗忘因子和限定记忆的算法思想,从而实时地跟踪数据的量测噪声,实时修正角度估计误差,有效地提高了姿态测量系统的精度.实验结果表明,二者组合定姿可实现高精度的姿态测量,验证了算法良好的动态噪声抑制能力,提高了系统对环境变化的适应性.     

玩陶玩瓷玩笔墨

好些大专院校,甚至中小学,都设有陶吧,那是供师生玩泥巴的。可以任意捏小猫小狗小鸡小鸭,也可以正儿八经地坐在拉坯机上去拉瓶瓶罐罐。还有做好的坯体,烧好了的盘子,陶绘色泥,彩绘颜料就放在那里,你可提笔任意涂鸦。而后为你放进煤气窑,烤花窑,你自己制作的陶瓷作品就在那里烧成。不管效果如何,可那总是你自己的作品。     

地层束缚水电阻率及其测井解释模型研究

从陆相沉积油藏的地质特点出发，结合矿场实际问题，提出了两种矿化度水的概念。通过求得的束缚水电阻率，建立适应各油田地质特点的电导率模型，推导了含水饱和度方程。在此基础上，建立了油相对渗透率、水相对渗透率和残余油饱和度的拟合方程。     

和谐之美──戴荣华的瓷画艺术

和谐之美──戴荣华的瓷画艺术张志安（江苏省宜兴轻工业学校２１４２２１）戴荣华我自然是很熟悉的，从１５岁看着他长到５５岁。已经是一棵果实累累的大树了──斑白的头发、清瘦而整洁的形貌中，透露出艺术家的洒脱与睿智。他的作品也是这样明洁、清丽、端秀、典雅。婀...     

基于视觉的特种机械臂目标识别与定位

针对特种机械臂在复杂环境下对危险品抓取的准确性与实时性需求,提出一种利用视觉信息识别定位的 方法。给出基于单双目视觉系统结合的识别定位策略,采用颜色分割、开闭运算、边缘轮廓检测和特征匹配完成单 目视觉算法,通过立体标定、立体校正和深度计算完成双目视觉算法;根据齐次变换得出的目标物体位置信息对机 械臂进行关节转动角度求解,利用角度阈值范围得出最优解;并通过目标物体位姿测量实验和抓取操作进行验证。 验证结果表明：该方法是可行和合理的,能实现目标物体的实际抓取。