基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计

针对相机内参数已标定和未标定情况下的相机位姿求解,提出了基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计算法。推导了关于相机焦距和位姿参数的线性方程,通过4条以上共面直线实现了相机位姿参数的线性解算;对参数线性解进行迭代加权最小二乘优化,得到更高精度的参数估计值和直线权值;最后,利用直线权值和欧式变换的保距性实现相机焦距的解算,得到了相机焦距和位姿参数的估计值。仿真实验表明:提出的算法在相机已标定,直线数为20,像点噪声方差为5pixel的情况下,角度误差小于0.2°,相对平移向量误差小于0.5%,耗时大约为1ms。真实数据实验表明,提出的算法可以获得与棋盘标定结果相近的精度。与现有算法相比,提出的算法抗噪性更好,精度更高,能够实现基于单幅图像的未标定相机的位姿估计。     

随钻测压技术在渤海油田开发中的应用

随着渤海油田开发程度的不断深入,油藏地层压力分布越来越复杂.合理的地层压力是指导油田生产以及调整挖潜的重要条件,及时准确地了解地层压力变化对于后期开发方案的制定和优化具有重要意义.常规电缆测压工具在海上大斜度井中难以完成相关测试工作,采用随钻测压工具在钻井过程中可实时测量记录地层压力,是获取油藏小层压力的重要手段.通过...     

南钢提高铁水包包龄的工艺改进

通过对铁包内衬侵蚀的研究分析和调查,南钢第一炼钢厂进行了铁水包砌筑工艺的技术改造,从砌筑、烘烤、使用等影响因素入手,总结攻关措施,选用铝碳化硅碳砖代替传统高铝浇注料的方法.通过近半年(2017年2月至8月)的使用跟踪,取得了显著效果.不仅彻底解决了铁水渗铁的不足,保障了安全生产的稳定顺行,还大大提高了铁水包包龄,实现包龄目前最高1407炉,且降低了耐材成本和劳动强度.本文对此技术改造过程及后续的应用进行研究、分析,取得了一定的经济效益.     

M1-1油田厚陡窄复杂油藏水平井产能预测方法研究

针对M1–1油田次生断层发育,储层厚、陡、窄,致使水平井水平段有效长度差异较大的特点,传统的比采油指数配产法与公式法无法实现该类水平井产能的准确预测,利用灰色关联法与神经网络法相结合建立的新方法可以很好地解决这一问题。首先,采用灰色关联法筛选出影响M1–1油田水平井产能的主控因素主要为水平段长度、渗透率、原油黏度、生产压差、有效厚度,然后将所确定的主控因素作为BP神经网络的神经元,建立神经网络模型。经M1–1油田实际数据网格训练,预测结果与实际数据吻合较好,表明该方法适合M1–1油田次生断层发育的厚陡窄复杂油藏水平井产能预测,最终预测调整井的初期产能为45～75 m~3/d。     

钻井地层厚度分析在油田开发中的应用

随着渤海油田开发程度的不断深入,油田的井型越来越多样化.受地层倾角及井斜角的影响,分析不同井型之间钻井地层厚度差异,不仅有助于储层精细研究,同时对后续的储量估算以及随钻调整都有重要意义.在综合考虑地层倾角、井斜角和井轨迹在地层钻进方向因素的情况下,建立了5种井型与地层组合模式.以顺地层方向钻进且储层分布相对稳定的层状构...     

麦盖提斜坡地区鹰山组碳酸盐岩储层测井识别

麦盖提斜坡玉北1井区奥陶系碳酸盐岩储层储集空间复杂,主要为裂缝和溶蚀孔、洞,正确分辨出该区储层类型及其测井识别特征对于油气勘探和开发具有重要意义。以岩心、钻井、录井、测井等资料为基础通过测井响应特征进行综合分析,得出该区存在裂缝型、裂缝-孔洞型、溶洞型3类储层,然后在各类储层测井响应特征的基础上采用纵横波比值法和交会图法对储层进行定量识别。     

转炉炼钢过程工艺控制的发展与展望分析

在转炉实现自动化控制中对于转炉炼钢过程控制属于其中较为具有重大影响的一部分内容.文章主要针对现阶段转炉自动化控制的具体发展情况还有我国当前应用较为广的转炉冶炼控制相关方法,并由自动化控制层面进行对转炉冶炼过程中枪位和氧气流量以及投料、副枪控制等方面的特点,同时根据转炉炼钢过程中工艺控制的具体情况对其发展展开了有效地分析...     

BIM结合工厂化预制加工技术的应用

BIM技术是信息化建筑技术的核心,而工厂化预制加工将是未来机电安装行业的趋势。以平安金融中心为例,从BIM技术的深化技术阶段开始,将工厂化预制加工理念衔接进去,为风管预制加工工厂化提供了一个很好的范本。     

平面流分离器内气固流动和分离性能的研究

通过对气体流场的测量，颗粒运动轨迹的计算分析以及冷态模型的实验研究，探讨了气固两相在分离器内的流动规律和固相分离的机理及特点，分析了结构形状等因素对气固分离的影响，提出了改善仞了器性能的建议和措施，为工程设计提供了参考依据。     

循环床燃烧、脱硫及灰渣利用

<正> 前言循环床锅炉由于燃烧效率高、低污染排放和燃料适应性强,自1975年西德鲁奇公司(Lurgi)首次推出以来,作为一种新的燃烧方式受到了普遍关注,在一些主要发达国家中都得到了迅速发展,不少大公司都先后推出了自己型式的产品,如:鲁奇公司,芬兰奥斯