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为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度补偿算法,并将其用于多机器人编队.首先建立了速度补偿算法机器人编队控制模型,利用跟随机器人与虚拟机器... 相似文献
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以赤霞珠葡萄为原料,分别接种不同嗜杀特性的酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)菌株NXU17-26(中性)、UCD522(敏感菌株)和UCD2610(嗜杀菌株),并以自然发酵为对照,研究各菌株对赤霞珠葡萄酒的发酵特征及发酵中酵母菌多样性的影响。结果表明,接种发酵在启酵和发酵速度上显著快于自然发酵。WLN培养基将分离到的480株酵母菌鉴定为7种类型,26S rDNA D1/D2序列分析进一步将其鉴定为4属5种:葡萄汁有孢汉逊酵母(Hanseniaspora uvarum)、克鲁维毕赤酵母(Pichia kluyveri)、伯顿丝孢毕赤酵母(Hyphopichia burtonii)、S.cerevisiae、库徳毕赤酵母(Pichiakudriavzevii)。这4属5种的酵母均存在于自然发酵中,而接种发酵中仅有H.uvarum和S.cerevisiae两种酵母,接种发酵中酵母菌多样性较低。Interdelta指纹图谱分析表明,所接种的酿酒酵母菌株是相应发酵中的优势菌株:接种中性酵母NXU17-26的发酵中,NXU17-26的基因型占比为63.46%;接种敏感菌株... 相似文献
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传统手工艺类非物质文化遗产是非物质文化遗产中的一种重要分类.本文选取苏绣为模型,分析其所遭遇的知识产权困境和解困思路,并将这一对策运用于整个传统手工艺类非物质文化遗产,从而为传统手工艺类非物质文化遗产的知识产权保护提供某种建议和帮助. 相似文献
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在硼酸盐中引入带孤对电子的Pb2+离子可以有效地形成多种结晶形态.本文报道了两个新的结构,α-Pb4B2O7和β-Pb4B6O13.这两个结构与已经报道的两例硼酸盐β-Pb4B2O7和α-Pb4B6O13具有不同的晶体形式.两组多形体:α-,β-Pb4B2O7和α-,β-Pb4B6O13,分别具有完全不同的晶体结构和光学性质.采用热重-差示扫描量热法(TG-DSC)和变温粉末X射线衍射(XRD)分析对α-Pb4B2O7和β-Pb4B6O13的热力学稳定性进行了研究.通过第一性原理计算讨论了结构与性质的关系.值得注意的是,由于结构中功能基团的重组,两个新的相,α-Pb4B2O7和β-Pb4B6O13,具有比与之对应的多形体较大的双折射. 相似文献
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对速冻香蕉片加工工艺进行研究,确定最佳工艺条件为:以1.6%的氯化钠溶液为护色剂,浸泡时间3 min, 香蕉片的厚度8 mm,速冻风速6 m/s. 相似文献
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大型化连续重整装置的节能设计 总被引:3,自引:1,他引:2
以某厂连续重整装置的设计为例,分析了连续重整装置各单元的能耗分布。从优化连续重整装置的原料、提高加热炉燃料利用率、降低压缩机能耗等方面探讨了降低连续重整装置能耗的设计。通过采取多种优化设计,使连续重整装置的能耗水平进一步降低。 相似文献