转盘式多足仿生机器人的运动学分析及优化

为解决多足机器人控制系统复杂、加工装配困难的问题,设计了一种基于单自由度Jansen连杆机构的转盘式多足仿生机器人,并对其进行运动学分析和优化。首先,运用旋量理论对机器人的单条仿生机械腿进行自由度验证,并运用复数矢量法对仿生机械腿进行运动学求解,得到其足端运动轨迹方程及各关节的转动角度。然后,基于仿生机械腿足端的运动轨迹及其影响因素,分析了其优化方向。接着,提出了转盘式传动机构,并对仿生机械腿的转动关节和足端进行了优化,同时利用SolidWorks软件对转盘式多足仿生机器人的步态进行了时序分析。最后,制作了转盘式多足仿生机器人样机并分析了其在常规路况下的运动能力,验证了其可行性。结果表明,改变曲柄长度和机架水平倾角可优化多足仿生机器人的运动轨迹,使其更符合实际应用所需;转盘式传动机构与多条仿生机械腿的叠加,提升了机器人的环境适应性。研究结果为后续机器人系统的设计及工程应用提供了重要的理论依据。     

Incone1718镍基高温合金的切削性能仿真

在考察Inconel718镍基高温合金的化学成分和有关性能的基础上,通过Deform-3D软件对其进行车削仿真,分析影响Inconel718镍基高温合金切削性能的主要因素,给出其最佳的切削速度、进给量和背吃刀量的组合.研究了不同换热系数和刀-屑摩擦因数对Inconel718镍基高温合金切削性能的影响,找到了恰当的冷却润滑方式.     

竖向地震作用下框架结构竖向刚度矩阵的计算

计算了平面串并联多质点系结构在竖向地震作用下的竖向刚度矩阵。从平面串并联多质点系结构的总刚度矩阵中,采用静力凝聚法,消去竖向力和竖向位移与其它广义力和广义位移之间的耦联关系,得出框架结构在竖向地震作用下考虑水平梁和节点转角影响的竖向刚度矩阵。     

基于ARM嵌入式系统煤矿井下生命可视化监测系统研究

为了能够实现对煤矿井下生命的远程监测,深入地研究了ARM嵌入式系统在煤矿井下生命可视化中的应用。从整体上分析了煤矿井下生命可视化监测系统的设计方案;分析了煤矿井下生命可视化的实现技术;研究了煤矿井下生命可视化功能模块以及在ARM_Linux内核中添加Zigbee驱动程序的方法。设计了ARM_Linux嵌入式系统Web控制方法。     

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。     

一种工业炸药智能包装系统的设计

介绍了一种工业炸药智能包装系统的主要包装工艺和设备布置形式,分析了影响包装系统生产率的因素,结合相关工业炸药智能包装系统的设计经验,对工业炸药智能系统的包装工艺及安全设计中的相关问题进行探讨,旨在提高民爆行业工业炸药包装过程的自动化水平和智能化水平。     

聚乳酸复合纳米纤维创面敷料的制备及性能

采用静电纺丝技术制备了聚乳酸(PLLA)纳米纤维毡、壳聚糖/PLLA纳米纤维毡和明胶/PLLA纳米纤维毡。利用扫描电镜(SEM)、图像分析软件等手段研究了纳米纤维微观形貌,并研究各种创面敷料的吸水性、保水性和水蒸汽通透性等性能。结果表明,壳聚糖/PLLA、明胶/PLLA复合纳米纤维毡的吸水性和保水性有显著提高,水蒸汽通透性略有下降,是理想的创面敷料材料。     

QPSO算法求解无约束多目标优化问题

在分析了用基于目标加权的PSO算法(WAPSO)的基础上,研究了利用基于量子行为的微粒群优化算法(QPSO)来解决多目标优化问题.提出了基于目标加权的QPSO算法(WAQPSO),利用WAQPSO算法解决无约束的多目标优化问题,通过典型的多目标测试函数实验,验证了该算法解决无约束多目标问题的有效性.     

文本挖掘的时态文本关联规则算法研究

由于数据库的频繁更新,时态数据库隐藏了大量的未知信息,因此针对实时更新的数据库应产生相应的时态关联规则.虽然关联规则算法已经被深入广泛地研究,但在文本数据中时态关联规则算法的研究还不多见.在深入了解时态关联规则算法及其在文本数据中的研究价值后,以时态文本为对象进行了时态关联规则算法的研究,建立了时态文本数据的时间表示模型,提出了文本时态关联规则算法SPFM,最后通过实验对算法进行了有效性验证,结果表明该算法是正确可行的.     

基于PMI领域知识图谱的完备性检查技术研究

针对产品MBD三维模型PMI标注形式不统一、标注易出错和人工检查难度大等问题，提出了一种基于PMI领域知识图谱的完备性检查技术。该技术采用自顶向下的方法构建了PMI领域知识图谱，利用SWRL规则构建了完备性检查的规则，从标注的冗余关系、标注的取代关系和标注的矛盾性3个方面进行检查，并结合Java Web技术实现了知识推理。最后以船用柴油机的机架为对象，验证了该方法的可行性。该技术极大地缩短了检查时间和降低了设计错误率，提高了工作人员的设计效率。