一种可重构多模式步滚移动机器人

为适应多重复杂地形环境的需求,提出了一种新型的具有行走、变形和滚动能力的可重构多模式移动机器人,该机器人可以根据地形改变不同的运动模式,提高了对非结构化地形的运动适应性。利用螺旋理论找出机构在各运动模式下的奇异位,并对机构在各运动模式下移动可行性进行分析。运用ADAMS软件对多重特征地形进行了仿真试验,结果表明,该机构在步态、稳定性、多环境适应能力等方面有明显的优势,最后样机试验也验证了各运动模式的可行性。     

铣削毛刺的形成及其控制

铣削加工是金属切削加工的主要方法之一,端铣是铣削加工中经常选用的加工方式。本文系统地阐述了影响端铣毛刺形成的主要因素,并从结构设计到制造加工全过程出发,探讨了减小和控制端铣毛刺的技术、工艺和方法。     

基于反步法的有限时间机器人环航控制器设计

以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时间内达到跟踪要求的工程需求,利用饱和函数和Lyapunov稳定性理论,设计了一种使机器人运动轨迹在有限时间内收敛到期望轨迹的有限时间饱和控制器.最后,数值算例验证了所提控制律的有效性.     

聚乙烯醇缩甲乙醛制备条件的研究

研究了用聚乙烯醇（ＰＶＡ）、甲醛、乙醛为原料，在盐酸催化作用下，制备聚乙烯醇缩甲乙醛的各种影响因素，探索出了原料用量比、反应时间、反应温度、溶液ｐＨ值、ＰＶＡ浓度、加料方式等最佳反应条件。     

三环减速器内啮合变位系数的研究

介绍了一种适用于少齿差内啮合行星齿轮变位系数的计算及选取方法。根据约束条件规划出变位系数的封闭区域,借助计算机辅助手段来求取符合条件的变位系数,并可进行重复修改、调整,最终得到满足要求的变位系数。该方法可有效地提高了三环减速器系列化设计的效率。     

航测内业中遥感影像融合方法

科学技术的不断进步促进了现代遥感技术的发展,通过航测获得的遥感数据精度也越来越高,不同时相、不同分辨率、不同传感器获得的遥感数据的融合也显得越来越重要。本文分析多源遥感数据的融合技术,探讨各种技术之间的优点和缺点,以促进业内对遥感影像融合方法的探索,提高遥感影像的利用价值。     

MQL加工的微量冷却润滑系统

针对大量浇注式传统切削冷却润滑存在的主要问题，提出并构建了由供液系统、切削液和雾液回收装置所组成的适用于MQL加工的微量切削液冷却润滑系统，并阐述了微量冷却润滑系统对机床、工具系统和刀具兼容性的要求，为制造微量切削液冷却润滑系统和实施MQL加工工艺提供了理论和工程依据。     

伤员转运机器人自平衡机构的动力学分析

为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为转运机器人的自平衡系统,利用螺旋理论对自由度进行分析,并利用修正的G-K公式检验。采用封闭矢量法求解各驱动杆杆长与动平台位姿间的关系。推导了自平衡补偿机构的动能表达式、势能表达式,利用拉格朗日法建立了自平衡补偿器的动力学模型,通过Adams仿真软件对自平衡过程进行仿真分析运动性以及驱动力。实验结果表明,机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人的自平衡系统。     

枣纸生产工艺的研究

主要以大枣为基料,添加适当的增稠剂、增塑剂,利用大枣的天然色泽,生产可食性枣纸。利用海藻酸钠、果胶、CMC 3种增稠剂的复合作用,甘油的增塑作用对枣纸的研制进行了探讨。通过正交试验得出的最佳配方为:海藻酸钠0.4%,CMC为0.3%,果胶0.2%,甘油4.0%。最佳烘烤温度60℃,含水率16.05%。     

四川天华股份有限公司部署开展百日安全生产活动

日前，四川天华股份有限公司根据省、市人民政府安委会和各上级工会相关文件精神，于2012年12月20日至2013年3月31日期间，在所属单位部署开展主题为落实责任、强化措施、加大执法、确保平安的百日安全生产活动。该公司要求所属单位结合工作实际，制定相应的实施方案，在活动中强化各级各类人员的安全责任意识，做到安全与生产控制指标同步考核。活动期间将加大隐患排查治理工作，对排查出的安全隐患，采取针对性措施集中整治，对一时难以治理的，要求必须落实监控责任，提出治理计划、落实治理步骤和具体时限。同时针对今冬气温较低的特点，要求所属单位加强应急防范和应急值守，严格执行领导干部带班和关键岗位24h值班制度，群策群力共同抓好今冬明春各项安全生产工作，确保2012年各项安全生产任务顺利实现，并为2013年安全生产工作营造一个良好的开端，切实保障职工群众度过一个欢乐、喜庆、祥和的元旦、春节。