移动机器人的位姿误差分析及补偿

从静态和动态两个方面分析移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿.     

苯扎氯铵消毒液的急性毒性和致突变实验研究

目的：研究以苯扎氯铵为主要有效成分消毒液的急性毒性和致突变性,为其应用安全性进行毒理学评价提供依据。方法：依据消毒技术规范（2002年版）[1]进行小鼠急性经口毒性试验、骨髓细胞微核试验、精子畸形试验。结果]：急性经口毒性试验：雄性小鼠LD50为3.16（2.71-5.01）g/kgBW、雌性小鼠LD50为3.69（2.71-5.01）g/kgBW,属低毒;小鼠骨髓嗜多染红细胞微核试验结果为阴性;小鼠精子畸形试验结果为阴性,未见有致突变性。结论：该浓度苯扎氯铵消毒液要注明使用条件。     

阳极热震性

编者按:近年来,随着炭素工业的发展,炭素技术也取得了长足的进步,国内与国外技术交流日益增多,为了便于了解更多的更先进的关于国外炭素方面的技术信息,本刊从本期起将推出关于国外炭素技术方面的文章,欢迎有关技术人员积极荐稿.     

喷雾干燥法制备偏钨酸铵微球时的形貌与粒度

偏钨酸铵(AMT)是碳化钨(WC)催化剂的前驱体之一,WC颗粒的表面形貌和粒径分布受其前驱体性质的影响,并最终影响其催化活性.今介绍了气流式和离心式两种喷雾干燥法的工作原理,通过两种不同喷雾方式成功制备了不同形貌的AMT微球,并研究了微球的形貌和粒度.结果表明,粉末经离心式喷雾干燥处理后为实心球状,经气流式喷雾干燥处理则为空心球状.在气流式喷雾干燥条件下,探讨了料液浓度、进料速度和表面活性剂对AMT微球粒度的影响.研究表明,料液浓度因素对微球粒径影响最大;在不同干燥条件下,所制备的球形粉体的最小中位径(d50)为2.26 μm.以上结果为喷雾微球化-气固反应制备介孔结构空心球状WC催化剂及其形貌和粒度的控制提供了参考依据.     

矿井提升机理想给定速度曲线研究

以实际矿井提升机的各种相关参数为基准,在MATLAB软件中进行动态分析,确定提升机驱动系统的首选激励加速度函数,以此为理论基础,通过微积分理论推导,建立了一种驱动系统理想给定速度曲线的数学模型。