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针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度。通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3%以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1~2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 相似文献
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针对优化服务功能链(Service Function Chain,SFC)可靠性时资源利用率低的问题,提出了特征关联的服务功能链可靠性优化算法。首先,从底层节点的资源可用率、周边资源密集度、全网中心性评价其作为虚拟网络功能(Virtual Network Function,VNF)实例备选节点的优势,从VNF实例的节点度数与带宽流量评价其作为备选对象的优势。其次,逐个对优越性最高的VNF实例选择备份底层节点,直到所有SFC的可靠性满足客户要求。在为VNF实例选择备份底层节点时,提出了基于资源特征关联感知的备份节点选择算法,将当前VNF实例所映射的底层节点与其他待备份VNF实例的底层节点的邻接节点进行关联,为当前VNF实例选择最优备份底层节点的同时,减少为其他待备份VNF实例选择备份底层节点时链路的开销。仿真结果表明,相比于已有算法,该SFC可靠性优化算法下备份实例数降低了约29%,备份带宽资源消耗降低了约42%,SFC接受率提升了约12%。 相似文献
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95.
针对航空发动机结构金属材料超高周疲劳试验中试验件表面降温需求,开展主动冷却试验技术研究,采用基于单相气体介质的强迫对流冷却方法,以PLC控制器为核心搭建了主动冷却试验控制系统,设计开发了超高周疲劳试验温度主动控制系统软件,同时该软件采用了复合PIDF控制算法,用于感应线圈大电流加热,较传统PID控制具有良好的控制效果,根据试验需求严格制定了试验操作流程,确保试验安全稳定运行。试验结果表明,该系统主动冷却控制技术首次应用于高温超高周疲劳试验,提高了试验效率,红外测温仪测量精度和温度控制误差均满足试验要求。 相似文献
96.
总结目前水下地形测量的主要方法,以及不同方法的测量原理和特点。结合阿海水电站水下地形测量的具体实施,分析了影响水下地形测量精度的因素和作业时应注意的问题。采用"GPS+计算机+数字测深仪"的现代作业模式则能取得更理想的效果。 相似文献
97.
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100.
以氧化钙替代部分氢氧化钠进行混合碱分解锆英砂实验,研究了反应温度、原料配比和反应时间对锆英砂分解率的影响,探讨了氧化钙与氢氧化钠混合分解锆英砂的机理。结果表明:随着反应温度的升高和反应时间的延长,锆英砂分解率逐渐增加;在反应温度800℃和反应时间1h的条件下,氧化钙与锆英砂物质的量比在0.25~0.75时,锆英砂分解率高于97%,物质的量比超过0.75时,分解率逐渐降低。进一步的机理分析表明:氧化钙与Na4SiO4反应生成Na2CaSiO4和Na2O,Na2O扩散到锆英砂表面继续进行分解反应。 相似文献