模型车智能轨迹跟踪控制系统设计

模型车轨迹跟踪控制系统是以Freescale公司的HCS12系列单片机MC9S12DG128B作为主控制芯片,采用红外光电传感器来检测白色跑道上的黑色导引线,通过控制舵机的转角来操纵小车前进的方向的智能控制系统。它通过PID算法对模型车的转向和速度进行闭环控制,从而实现了优秀的路径搜索和良好的轨迹跟踪。实践表明,该系统运行稳定可靠。     

GPS中NMEA-0183协议的应用

NMEA协议是为了在不同的GPS(全球定位系统)导航设备中建立统一的RTCM(海事无线电技术委员会)标准,由美国国家海洋电子协会(NMEA———The NationalMarine E lectronics Associa-tion)制定。根据NMEA-0183协议的标准规范,用GPS接收机将接收到的信息通过串口传送到PC机,并对接收到的数据进行分析处理。文中详细列出了NMEA-0183各语句的基本含义,并给出了PC机与GPS接收机通信程序的源代码。     

封闭式电机端盖铸造型模的分体制造工艺

简要介绍了带散热筋封闭式电机端盖型模的分体加工制造工艺,以及普通机床在模具制造上的拓展应用.同时,分析了它在确保端盖模具加工质量的前提下,对提高模具加工精度,提高加工效率,缩短加工时间,降低制造成本上所起的作用.     

初始状态不确定的非线性过程系统状态估计的鲁棒粒子滤波方法

在过程系统的控制与故障检测等方面,状态估计发挥着重要作用。针对非线性过程系统状态估计过程中初始状态不确定性问题,提出一种鲁棒粒子滤波方法。该方法首先引入初始状态准确性间接判定准则,根据判定的结果来选择是否进行基于观测偏差反馈机制的初始状态迭代改进。初始值准确性较差时,可以通过初始状态迭代改进策略使最终的初始粒子更接近真实的初始状态,从而增加产生初始粒子的正确性概率,通过粒子滤波迭代得到更准确的状态估计结果。将提出的鲁棒粒子滤波方法与传统粒子滤波方法应用于两个非线性动态系统实例中,结果验证了所提出方法的有效性与鲁棒性。     

中-低成熟湖相富有机质泥页岩含油性及赋存形式——以渤海湾盆地渤南洼陷罗63井和义21井沙河街组一段为例

为揭示中-低成熟湖相富有机质泥页岩含油性及其赋存形式,以渤海湾盆地沾化凹陷渤南洼陷罗63井和义21井沙一段取心段为例,采用轻烃校正后的氯仿沥青“A”含量、油饱和指数（OSI）开展了含油性定量评价,采用光薄片和扫描电镜观察以及多温阶热释分析技术,开展了滞留油赋存形式定性、定量研究。结果表明,沙一段富有机质泥页岩含油性较好,经轻烃校正后的氯仿沥青“A”平均含量和油饱和指数（OSI）分别达到1.0%以上和中等含油至油气显示级别,个别层段达到具有页岩油潜力级别;富有机质泥页岩内滞留油除以有机显微组分（沥青质体和层状藻类体等）吸附-互溶态形式赋存外,还赋存于层理缝、构造微裂缝、矿物粒间（晶间）孔隙、粒缘缝以及溶蚀孔隙内。以有机质吸附-互溶态和无机矿物吸附态赋存的重质油占总滞留油的68%～84%（平均达75%）,而以游离态赋存的轻质和中质油则占总滞留油的16%～32%（平均25%）。现实可动油量（轻烃校正量与200℃热释轻质油量之和）介于0.62～1.76 mg/g（平均1.12 mg/g）,可动油率（现实可动油量与总滞留油量之比）5.39%～9.10%（平均7.06%）。利用200℃时热释放的轻质油量和轻烃校正量之和,可以较合理地对富有机质泥页岩层系的页岩油资源潜力进行快速评价。     

渤海湾盆地济阳坳陷古近系异常高压成因及其与陆相页岩油富集的关系

为了探索渤海湾盆地济阳坳陷地层异常压力对页岩油富集的影响,运用全岩X-衍射分析、常规热解生烃潜力分析和有机地球化学系统分析等方法,研究了4口页岩油专探井古近系的单井地层压力结构、泥页岩岩相、有机质成烃演化、黏土矿物转化、烃类滞留—次生孔隙和微裂缝分布的关系。研究区靠近洼陷中部的古近系沙河街组沙三中、下亚段和沙四上亚段岩相组合以碳酸盐岩为主,而靠近凹陷边缘以碎屑岩/化学岩混合沉积组合为主。利用声波测井、密度测井和钻录井资料,可有效识别单井压力结构和异常高压特征,并揭示生烃洼陷区以碳酸盐—黏土矿物组合为主的富有机质页岩中地层孔隙压力的影响因素。综合应用地球化学证据证实,济阳坳陷古近系地层超压主要来源于成熟泥页岩的生烃增压,泥页岩自源超压段与滞留烃高峰段及次生孔隙发育带相对应。     

淤浆法聚乙烯催化剂的表征及其聚合性能

采用激光粒径分析仪、比表面积测定仪等对自制CAT-P型催化剂、进口CAT-Z型催化剂及国产CAT-B型催化剂的粒径分布及微观结构进行了表征,并研究了催化剂的活性、动力学行为、氢调敏感性及聚合性能等。结果表明:与CAT-Z型、CAT-B型催化剂相比,CAT-P型催化剂的比表面积和孔径较大,粒径分布跨度较小,为1.36,说明其粒径分布更集中;CAT-P型催化剂的氢调敏感性与CAT-Z型催化剂相当,优于CAT-B型催化剂;用CAT-Z型、CAT-P型催化剂制备的聚乙烯的密度明显下降,说明其具有较好的聚合性能。     

高湿贮藏对青椒果实冷害和抗氧化活性的影响

为探究高湿贮藏对减轻青椒果实冷害的作用及其与抗氧化活性的关系,将青椒果实放置于4 ℃、相对湿度分别为96%～99%和70%～75%的干雾控湿高湿冷库和普通低湿冷库中贮存15 d,每3 d测定果实冷害、品质和抗氧化系统相关指标变化。结果表明,高湿贮藏可显著延缓青椒果实的冷害指数、相对电导率和质量损失率的上升及硬度的下降,保持较高的叶绿素、抗坏血酸、总酚和总黄酮含量。与低湿贮藏相比,高湿贮藏还可显著提高超氧化物歧化酶、过氧化氢酶、过氧化物酶和抗坏血酸过氧化物酶的活力,保持较高的1,1-二苯基-2-三硝基苯肼和羟自由基清除率,减少超氧阴离子和过氧化氢的积累。这些结果表明,高湿贮藏可维持青椒果实较高的抗氧化活性,从而抑制活性氧对青椒的伤害,减少果实冷害的发生。     

乙烯废碱液生物处理工艺研究

考察了将废碱液引入腈纶混合废水对生化处理效果的影响,对SBR工艺与生物接触氧化工艺进行比较.实验结果表明,加入低含量的废碱液,微生物活性不受影响,可获得较好的处理效果;同时,采用生物接触氧化工艺处理效果好于SBR工艺.     

渤海湾盆地济阳坳陷沾化凹陷L69井古近系沙三下亚段取心段页岩油勘探有利层段

为探讨渤海湾盆地济阳坳陷沾化凹陷L69井沙河街组三段下亚段（沙三下亚段）取心段页岩油勘探有利层段,对L69井沙三下亚段取心段典型岩相样品和获工业页岩油产量的XYS9井沙三下亚段取心段典型岩相样品,开展了常规热解和多温阶热释法分析,对比研究其含油性与不同赋存形式油含量特征,结合其他影响页岩油产量的因素综合评价页岩油勘探有利层段。结果表明：L69井埋深3 040.35~3 072.10 m富有机质纹层状泥质灰岩段,其游离油总量尤其是轻烃校正后游离油S_1-1含量显著低于获工业页岩油产量的XYS9井沙三下亚段的含量,并且油饱和指数（OSI）均值仅为67 mg/g,不具有页岩油勘探潜力;埋深3 116.90~3 126.70 m含有机质纹层状泥质灰岩段,虽其油饱和指数（OSI）均在100 mg/g以上,平均达204 mg/g（样品数n=8）,但游离油总量和轻烃校正后游离油S_1-1含量显著低于获工业页岩油产量的XYS9井沙三下亚段的含量,页岩油勘探潜力较低;埋深2 994.10~3 010.90 m富有机质层状泥质灰岩、灰质泥岩段,其游离油总量尤其是轻烃校正后游离油S_1-1含量和油饱和指数（OSI）,与获工业页岩油产量的XYS9井沙三下亚段的含量基本相近或相等,并且该层段微裂缝发育、具异常压力、脆性矿物含量高和存在成熟运移油的贡献,为页岩油勘探的有利层段。