机器人视觉引导中标定参数同步求解方法

在分析机器人视觉引导中各坐标系转换关系的基础上,提出一种基于最大似然估计的非线性机器人视觉引导标定参数的计算方法,该方法根据最大似然估计构造计算过程中矩阵变换测度函数,采用Levenberg-Marquardt算法求解非线性最小二乘问题,可一次性求解出摄像机标定参数和手眼标定参数。通过数值仿真和真实机器人标定实验,将计算结果与经典标定方法的计算结果进行了比较。结果表明:提出的算法相对于经典算法在估计误差、对噪声的敏感度和稳定性方面均有所提高。     

新年话鲤鱼

旧时,每逢新春佳节,家家户户必买一条鲤鱼回来作虔诚的供奉,而且还要加上一块红纸,上书“一本万利”,因为“鲤”与“利”谐音.做生意人十分重视这一规矩,非有不可.另外一个意义就是:年年有余,这后一个习俗至今仍相当盛行.     

第三代办公自动化系统安全设计与实现研究

从办公自动化入手,介绍了LotusNotes这个优秀软件,分析了第三代OA系统实现研究的基本内容、关键技术和难点,最后着重研究了它的安全设计实现。     

拱板高处原位现浇施工技术

本文以广西柳州粮食储备库工程作为工程实例,主要介绍了粮库屋架拱板的隔板预制、高处现浇平台搭设、上弦板模板支设的施工方法、施工工艺流程;拱板高处原位现浇施工、模板安装、钢筋绑扎和混凝土浇筑等施工技术。     

华星时代广场工程转换层施工技术

本文主要介绍高层建筑转换层的结构特性、转换层施工重点及难点、施工方案的选择、钢管排架进行荷载传递法支模,利用叠合梁原理将转换层结构混凝土分两次浇筑叠合成型的施工方案的施工工艺流程、模板支撑体系的布置与荷载传递、模板安装、钢筋的连接绑扎及预插筋的定位控制、混凝土浇筑及裂缝控制技术。     

中空形行波超声波电动机的研究

研究了一种新型中空形行波超声波电动机,电机定子呈圆环形,内孔为正十六边形,16片压电陶瓷依次粘贴在定子的内表面。定子齿呈锥形,并在圆环外表面呈周向排布。利用ANSYS软件对定子进行模态分析,确定选用,四阶面内弯振模态作为电机的工作模态。对定子进行谐响应分析,通过施加不同的电压值研究质点位移随电压的变化情况。研究证明了电机设计的合理性。     

新型旋转型行波超声波电动机定子的研究

定子作为超声波电动机的重要组成部分,它的振动性能直接影响电机驱动器的输出特性。研究了一种新型旋转型行波超声波电动机定子结构,利用有限元分析软件进行建模并进行动力学分析,通过改变定子齿、弹性基体中重要的结构尺寸,提取定子振动模态频率和质点振幅,研究不同的结构尺寸对振动模态和振幅的影响。最后对一确定尺寸的定子进行整体性能分析,证明定子设计的合理性。该研究有助于减少电机开发过程中的盲目性,缩短设计周期,提高经济效益,并能为最终实现电机的运动特性控制和结构优化设计提供必要的理论基础。     

食品工业中常用无菌机理的探索

众所周知，要使生产环境达到无菌，必须对其环境进行除菌或灭菌。灭菌是指用化学或物理的方法杀灭或清除传播媒介上所有微生物，使之达到无菌水平，灭菌是一个绝对的概念。杀灭或清除微生物的方法主要有物理方法、化学方法和生物方法等三类。一般只用到物理方法和化学方法。如今，在生产无菌系统中常用的依然是热力消毒法、无菌空气消毒法、CIP消毒法等几项技术。     

超高温杀菌技术

UHT设备的分类,然后详细的分析了三种流行的国外UHT设备,以便有利于国产化。     

屋顶形包装机制盒机构及工艺的研究

通过对制盒机构、制盒成型工艺和心轴机构的叙述,全面介绍了屋顶形包装机的基本构成。论述了制盒主要工位的机构与功能。提出了制盒的关键部件及技术是心轴、盒子成形、盒子输入、盒底加热、折叠、封合、盒子输出。