基于Matlab的机器人建模与动力学仿真

在牛顿-欧拉方程的基础上对考虑摩擦力时机器人动力学方程进行了研究,并用Matlab编写了机器人动力学正问题和逆问题的求解函数,可计算通用串联机器人在有摩擦力与机械臂有无外力干扰情况下的动力学正问题和逆问题。并用Matlab开发了建立通用机器人的三维模型及其动力学仿真平台。以MotomanHP6机器人作为算例进行了动力学仿真,并绘制出关节力矩和位置在有/无摩擦情况下的曲线图。     

错峰用电工作浅析

近年来,阳江市在经济和生活用电方面遇到了电力供需的紧张局面。错峰用电能在一定程度上缓解这一局面。主要阐述了错峰用电管理措施,并且通过实例对阳江某枢纽变电站消缺工作期间错峰用电工作进行了分析,对阳江供电局今后的错峰用电工作具有一定指导意义。     

热致相分离法制备平片式EVOH微孔膜研究

采用热致相分离方法,选择乙烯的摩尔分数为32%的乙烯-乙烯醇共聚物(EVOH)为原料,丙三醇为稀释剂制备了亲水性高分子平片式微孔膜,并研究了体系组成、冷却速率等对膜的结构和性能的影响.测试了膜的纯水通量、截留率和孔隙率,用泡点法测得了平均孔径.并用扫描电子显微镜(SEM)表征了微孔膜的断面形态.结果表明:分相的方式及微孔的形态由体系组成及冷却速率决定.降低聚合物浓度,延缓冷却速率,都有利于较大孔径膜的生成并得到较大的纯水通量和孔隙率,同时截留性能有所下降.     

电磁旋流水口连铸技术对小方坯凝固组织形貌和宏观偏析的影响

在不同工业实验条件下,研究了电磁旋流水口技术对小方坯的凝固组织和C、S元素宏观偏析特征的影响规律,并与结晶器电磁搅拌所得结果相比较。结果表明,仅用电磁旋流水口技术,在电流频率为50 Hz时,随着电流强度由200 A升至600 A,等轴晶逐渐增多,而中心偏析严重程度先减轻后加重,在凝固组织以细小柱状晶为主时出现最优值。研究还表明,可以通过调整电磁旋流装置的电流参数来改变浸入式水口内钢水的旋流强度,进而获得不同凝固组织形貌和宏观偏析严重程度的铸坯。在本实验条件下,当装置的电流参数达到一定值后,电磁旋流水口技术在提高铸坯质量方面可以达到与结晶器电磁搅拌相同甚至更优的效果。