基于实例分割网络与迭代优化方法的3D视觉分拣系统

针对工业上常见的弱纹理、散乱堆叠的物体的检测和位姿估计问题,提出了一种基于实例分割网络与迭代优化方法的工件识别抓取系统.该系统包括图像获取、目标检测和位姿估计3个模块.图像获取模块中,设计了一种对偶RGB-D相机结构,通过融合3张深度图像来获得更高质量的深度数据;目标检测模块对实例分割网络Mask R-CNN(region-based convolutional neural network)进行了改进,同时以彩色图像和包含3维信息的HHA(horizontal disparity,height above ground,angle with gravity)特征作为输入,并在其内部增加了STN(空间变换网络)模块,提升对弱纹理物体的分割性能,结合点云信息分割目标点云;在目标检测模块的基础上,位姿估计模块利用改进的4PCS(4-points congruent set)算法和ICP(迭代最近点)算法将分割出的点云和目标模型的点云进行匹配和位姿精修,得到最终位姿估计的结果,机器人根据此结果完成抓取动作.在自采工件数据集上和实际搭建的分拣系统上进行实验,结果表明,该抓取系统能够对不同形状、弱纹理、散乱堆叠的物体实现快速的目标识别和位姿估计,位置误差可达1 mm,角度误差可达1°,其性能可满足实际应用的要求.     

小型四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪与控制

近年来, 无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高. 为了应对这一挑战, 本文基于奇异摄 动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器. 首先, 基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性 奇异摄动形式的数学模型. 然后, 引入奇异摄动理论, 通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环 慢子系统. 再者, 根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统, 并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳 定子控制器, 综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性. 针对内环快系统, 采用线 性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态; 针对外环慢系统, 运用经典的比例–微分–积分控制器 以跟踪所给定的轨迹. 最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性.     

马惠宁管道保卫战

我国西北地区打孔盗油重灾区的长庆马惠宁输油管道,每时每刻都在忍受着盗油分子的侵扰。几年来,长庆输油分公司的工作重心不得不从管道运行管理转到管道保卫和防范上。     

电子政府与安全基础设施

本文对电子政府的含义、构成及其应有的典型应用进行了分析,然后分析了构造电子政府面临的安全隐患,针对这些隐患,重点讨论了电子政府所必须具备的安全基础设施,给出了一个电子政府安全基础设施的综合设想,进一步分析了与电子政府安全基础设施建设有关的一些非技术因素。 一、电子政府的典型应用 1、一般应用 电子政府的典型应用可以分为两个方面:一般应用和高级应用。这里的一般应用指的是政府通过网络渠道树立政府形象、为企业和民众提供信息资源等服务。“政府上网工程”的应用属于电子政府的一般应用范围。一般应用包括以下几个方面:     

高层住宅现浇钢筋混凝土楼板裂缝成因分析与处理

本文结合笔者多年建筑施工实践,介绍了高层住宅现浇钢筋混凝土楼板裂缝的类型,并结合实例,从多方面着重对常见的斜角裂缝形成原因进行了分析,并对裂缝防治措施及修复处理进行了详细阐述。     

东、西北地区供热节能技术应用的发展差距分析

通过对我国东北地区在供热采暖方面引用节能新技术,管理新理念的分析,从而在节能指标上与西北兰州地区的企业比较,得出在这方面的差距和努力的方向。     

开放网络环境下客户端的安全

开放网络环境下进行信息传输时,用户在客户端面临很大的安全风险,因为客户程序的真实性得不到保障。目前使用的绝大部分系统中,用户不得不信任所在的客户节点。可采取的办法之一是采用智能卡,而且理想的情况下,智能卡拥有足够的计算能力和附加的输入输出设备,提供全部的密码处理以及必要的输入输出,但由于目前的工艺水平,,智能卡只能提供有限的计算资源。文中针对客户端的安全问题,对于基于对称密销密码体制的身份监别系统,给出了一个合理的增强客户安全的方法。该方法采用一个预先鉴别交换协议,在客户程序和KDC之间达成共享密钥,而不暴露用户的密钥,并保证对后继身分鉴别的透明性。文中还给出了协议的分析,对完全解决客户端的安全也进行了探讨。     

基于DFB激光器的楔形截顶光纤微透镜耦合结构

为了解决分布式反馈激光器的光发射次模块耦合封装中存在最大耦合效率局限的问题, 采用楔形截顶光纤微透镜代替分立式透镜的直接耦合的方法, 得到斜面倾角0.6rad、耦合距离60μm、半宽度15μm的楔形截顶光纤端面模型。在此基础上与分立式和直接耦合进行对比, 讨论了纵向、横向和角度偏移误差。结果表明, 纵向耦合距离在-21.45μm~56.79μm, 角向耦合角度在-8.3°~8.5°, 耦合效率始终大于70%;结构整体容忍度较高, 耦合效率达84.40%。该研究可为下一代分布式反馈激光器的次发射模块耦合封装器件提供新的解决方案。     

夯扩桩在IV级湿陷性黄土地区的应用

在湿陷等级严重的黄土地区,不同的地基处理方案对工程造价影响很大,通过首次在该工程中成功使用复合载体夯扩桩,开创了复合载体夯扩桩在天水地区使用的先例。     

分布式环境中的安全对象签名技术

从面向对象的角度出发，提出在分布式环境中，如何利用签名技术来建立安全对象，从而提高安全管理效率及资源安全性的方法。